Issledovanie vliania effekta vrasenia detali nabezotkaznost processa robotizirovannoj sborki

• Autorzy: Vartanov M. V. , Zinina I. N. , Čung Ta

Warianty tytułu

EN

Analysis of the effect of the rotation of the part on the reliability the robotics’ assembly process

PL

Badania wpływu efektu obrotów części na niezawodność zrobotyzowanego montażu

• Języki publikacji: RU

Abstrakty

EN

The main stage of automatic assembly is the process of parts mating. At this stage, there are problems associated with the probability of jamming the parts. To solve this problem, adaptive assembly heads are usually used. However, known dynamic models and control algorithms based on them relate to plane-parallel motion. In this case, considerable frictional forces arise that preventing coupling. The article deals with the assembly method using the rotational motion effect of the installed part. The presence of rotation makes it possible to significantly reduce the part of the friction force, which prevents the movement of the part. In this case, the task becomes spatial. A dynamic model of the coupling process with the use of the industrial robot ABB IRB140, equipped with an adaptive head, which has the ability to rotate about its own axis, is constructed. The rotation is realized by the kinematics of the output link of the robot. The mathematical model of the coupling process is considered in the form of Lagrange equations of the second kind. Two cases are considered: with the installation without contact with the chamfer and with the slip on the chamfer. The resulting systems of differential equations allow us to investigate the process of a robotic assembly using the effect of rotation of the gripper. On the basis of mathematical models, both direct and inverse tasks of dynamics can be solved. The created mathematical model will be used to determine the conditions of the robotic assembly using the adaptation and the rotation effect of the part.

Słowa kluczowe

EN

robotic assembly; adaptive gripper; effect of rotation; mathematical model

PL

zrobotyzowany montaż; chwytak adaptacyjny; efekt rotacji; model matematyczny

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Warszawski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Technologia i Automatyzacja Montażu
• Rocznik: 2018
• Tom: nr 4
• Strony: 58--62
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., wykr.

Twórcy

autor

Vartanov M. V.

• Kafedra «Tehnologij i oborudovaniâ mašinostroeniâ», Moskovskij politehničeskijuniversitet, 107023, Moskva, ul. B. Semenovskaâ, d. 38

autor

Zinina I. N.

• Kafedra «Tehnologij i oborudovaniâ mašinostroeniâ», Moskovskij politehničeskijuniversitet, 107023, Moskva, ul. B. Semenovskaâ, d. 38

autor

Čung Ta

• Kafedra «Tehnologij i oborudovaniâ mašinostroeniâ», Moskovskij politehničeskijuniversitet, 107023, Moskva, ul. B. Semenovskaâ, d. 38

Bibliografia

• [1] Oscari F., Minto S., Rosati G. (2017) Functional Design of a Robotic Gripper for Adaptive Robotic Assembly. In: Boschetti G., Gasparetto A. (eds) Advances in Italian Mechanism Science. Mechanisms and Machine Science, vol 47. Springer, Cham. DOI https://doi.org/10.1007/978-3-319-48375-7_28
• [2] C. Canali, F. Cannella, F. Chen, T. Hauptman, G. Sofia, D. G. Caldwell and A. A. Eytan (2014) High Reconfigurable Robotic Gripper for Flexible Assembly // ASME 2014 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, Volume 5B: 38th Mechanisms and Robotics Conference, Buffalo, New York, USA, August 17–20, 2014. DOI:10.1115/DETC2014-35245
• [3] Кузнецова С.В. Условия потери управляемости при относительной и угловой адаптации положения детали при сборке // Материалы V международного научно-технического семинара 62 TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU nr 4/2018 «Современные технологии сборки» 19-20 октября 2017 г. – Москва: Московский Политех, 2017 – с. 155–165
• [4] Божкова Л.В., Вартанов М.В., Кольчугин Е.И. Метод роботизированной сборки с использованием вибрационных колебаний // Сборка в машиностроении, приборостроении, №9, 2006. С. 62-67.
• [5] Симаков А.Л. Обоснование методов и средств адаптации соединяемых деталей на базе принципов автоматического управления и выявленных взаимосвязей при автоматизированной сборке. Дисс. на соискание уч. ст. д.т.н. – Ковров, 1993. – 373 с.
• [6] Ghalyan I.F.J. Industrial Applications. In: Force-Controlled Robotic Assembly Processes of Rigid and Flexible Objects. Springer, Cham. 2016. – 195 p.
• [7] Кристаль М.Г. Производительность и надежность сборочных автоматов: монография. – Волгоград, ВОлГТУ, 2011. – 160 с.
• [8] Левчук Д. М. Исследование и разработка методов относительного ориентирования сборочных единиц соединения во вращающемся потоке газов по автоматической сборке : диссертация кандидата технических наук : 05.02.08 Москва, 1974 – 143 с.
• [9] Бутенин Н.В., Лунц Я.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики. – СПб.: Издательство «Лань», 2008. – 736 с.