Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – wyniki badań

• Autorzy: Seredyński D. , Winiarski T.

Warianty tytułu

EN

Mobile robot with two modes of locomotion – experimental results

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono opis badań, jakie przeprowadzono na robocie mobilnym Ryś, który może poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.

EN

The article describes experiments performed on mobile robot that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; odwrócone wahadło; badania eksperymentalne

EN

mobile robot; inverted pendulum; experimental results

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 17, nr 7-8
• Strony: 107--115
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., fot., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Seredyński D.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska

Bibliografia

• 1. Stilman M., Olson J., Gloss W. (May, 2010): Golem Krang: Dynamically Stable Humanoid Robot for Mobin William Gloss, [in:] IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA’10, IEEE.
• 2. Cazzolato B. S., Harvey J., Dyer C., Fulton K., Schumann E. J., Zhu T., Prime Z. D., Davis B., Hart S. C., Pearce E., et al., Modeling, simulation and control of an electric diwheel, [in:] Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA), 2011.
• 3. Zieliński C., Kornuta T., Trojanek P., Winiarski T., Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne, „Pomiary Automatyka Robotyka” 9/2011, 84-87.
• 4. Zieliński C., Kornuta T., Trojanek P.,Winiarski T., Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania, „Pomiary Automatyka Robotyka” 10/2011, 84-91.
• 5. Chang W.-D., Hwang R.-C., Hsieh J.-G., A self-tuning PID control for a class of nonlinear systems based on the Lyapunov approach, “Journal of Process Control” 2/2002, 233-242.
• 6. Cousins S., ROS on the PR2 [ROS Topics], “Robotics & Automation Magazine, IEEE” 3/2010, 23-25.
• 7. Seredyński D., Winiarski T., Banachowicz K., Walęcki M., Stefańczyk M., Majcher P., Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna, „Pomiary Automatyka Robotyka” 1/2013, 162-167.
• 8. Winiarski T., Seredyński D., Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - system sterowania, „Pomiary Automatyka Robotyka” 5/2013, 93-99.
• 9. A. Markowski A. L.J. Kostro (1985): Automatyka w pytaniach i odpowiedziach. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne.
• 10. Kim Y., Kim S. H., Kwak Y. K., Dynamic analysis of a nonholonomic two-wheeled inverted pendulum robot, „Journal of Intelligent & Robotic Systems” 1/2005, 25-46.

Uwagi

PL

Projekt był finansowany ze środków Narodowego Centrum Nauki przyznanych na podstawie decyzji numer DEC-2012/05/D/ST6/03097.