Algorytmy rekonstrukcji trajektorii bezzałogowego statku powietrznego

• Autorzy: Gil R , Kaniewski P.

Warianty tytułu

EN

Algorithms of Reconstruction of Unmanned Aerial Vehicle Trajectory

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono ideę zastosowania algorytmów wygładzania do rekonstrukcji trajektorii bezzałogowego statku powietrznego oraz przykład zastosowania wygładzania w stałym przedziale w zintegrowanym systemie nawigacyjnym. Artykuł zawiera wprowadzenie do zagadnień związanych z filtracją i wygładzaniem realizowanym off-line w liniowych układach dyskretnych. Podano dyskretny odpowiednik modelu dynamiki i obserwacji przyjętego systemu nawigacyjnego. Następnie omówiono przebieg obliczeń i wyniki dla wygładzania w stałym przedziale.

EN

This article presents an idea of applying smoothing algorithms for reconstitution of Unmanned Aerial Vehicle trajectory and an example of application of fixed-interval smoothing in the integrated navigation system. The article contains an introduction to the subject of filtering and off-line smoothing in linear discrete-time systems. A discrete equivalent of the dynamics and observation model for the assumed navigation system is given. Next, the process of calculations and results of the fixed-interval smoothing are discussed.

Słowa kluczowe

PL

system nawigacyjny; model dyskretny; filtr Kalmana; wygładzanie

EN

navigation system; discrete model; Kalman filter; smoothing

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 91, nr 3
• Strony: 56--60
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Gil R

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Radioelektroniki, ul. Gen. Sylwestra Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa

autor

Kaniewski P.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Radioelektroniki, ul. Gen. Sylwestra Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa

Bibliografia

• [1] Groves P., Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems, Norwood, MA: Artech House, 2008.
• [2] Brown R.G., Hwang P.Y.C., Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, John Wiley & Sons, Inc., USA, 2012.
• [3] Farrell J.A., Aided Navigation GPS with High Rate Sensors, McGraw-Hill, USA, 2008.
• [4] Rauch H.E., Solutions to the Linear Smoothing Problem, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 8, s. 371-372, Oct. 1963.
• [5] Rauch H.E., Tung F., Striebel C.T., Maximum Likelihood Estimation of Linear Dynamic Systems, AIAA Journal, Vol. 3, No. 8, s. 1445-1450, Aug. 1965.
• [6] Techy L., Morgansen K.A., Woolsey C.A., Long-baseline acoustic localization of the Seaglider underwater glider, American Control Conference (ACC), San Francisco, CA, July 2011.
• [7] Kaniewski P., Konatowski S., Pakiet programowy do badań symulacyjnych zintegrowanych systemów nawigacyjnych, Przegląd Elektrotechniczny R. 90 NR 8/2014, s. 168-171.