Wykonanie i zaprogramowanie robota kroczącego

• Autorzy: Raczyk M. , Sobiech T. , Piotrowski R.

Identyfikatory

DOI

http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2016.4.39

Warianty tytułu

EN

Designing and programming of walking robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Jednym z najpopularniejszych robotów kroczących jest heksapod, czyli robot o sześciu nogach. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie heksapoda. Sterowanie nim polega na odpowiednim ustawieniu wartości wychylenia serwomechanizmów, które umożliwiają ruch poszczególnych odnóży. W urządzeniu sterującym zaimplementowano różne typy chodu robota.

EN

One of the most popular types of walking robots is a six-legged robot – hexapod. This paper presents the project, design and implementation of the robot, as well as the accompanying software. The control system of the hexapod consists in proper adjustment of inclination values of the servomechanisms, which provide the hexapod with ability to operate its subsequent legs. Different modes of the robot movements are implemented in the controller.

Słowa kluczowe

PL

robot kroczący; projektowanie; robotyka; automatyka; mechatronika

EN

walking robot; designing; robotics; automatics; mechatronics

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 89, nr 4
• Strony: 306--309
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Raczyk M.

• Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

autor

Sobiech T.

• Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

autor

Piotrowski R.

• Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

Bibliografia

• 1. Patro M. „Sterowanie sześcionożnym robotem kroczącym w nierównym terenie”. Praca dyplomowa magisterska. Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej, 2014.
• 2. Trzmiel A., Góra M. „Modelowanie chodu robota sześcionożnego w środowisku Catia v5 i Embarcedero”. Mechanik. Nr 2 (2013) CD.
• 3. www.darpa.mil/program/legged-squad-support-system (dostęp: 01. 2016 r.).
• 4. Craig J. „Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie”. WNT, Warszawa 1995.
• 5. Jaskulski A. „Autodesk Inventor Professional 2015PL/2015+ Fusion/ Fusion 360”. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN, 2014.
• 6. Wieczorek H. „Eagle, pierwsze kroki”. Warszawa: Wydawnictwo BTC, 2007.
• 7. Morecki A., Knapczyk J. „Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów”. Warszawa: WNT, 1999.
• 8. Kardaś M. „Mikrokontrolery AVR. Język C. Podstawy programowania”. Szczecin: Wydawnictwo Atnel, 2011

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).