Robot usługowy Velma - projekt i konstrukcja głowy

• Autorzy: Stefańczyk M. , Walęcki M. , Banachowicz K. , Winiarski T.

Warianty tytułu

EN

Velma service robot - design and construction of head

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Robot usługowy Velma jest nową konstrukcją, powstającą w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. W niniejszym artykule uwaga skupiona jest na projekcie i konstrukcji jego głowy. Proces powstawania głowy omówiono kompleksowo, zaczynając od analizy istniejących konstrukcji oraz specyfikacji wymagań. Z nich wynika zastosowana konstrukcja mechaniczna oraz wykorzystywany układ sensoryczny, których sterowanie opisane zostało dodatkowo w sposób formalny. Działanie zbudowanego urządzenia zostało już częściowo zweryfikowane aplikacyjnie.

EN

Velma service robot is being developed in Robot Control and Pattern Recognition Group, Warsaw University of Technology. This paper focuses on design and construction of its head. The whole process of head development is described in details, beginnig with short survey of existing solutions and requirements. Based on those, mechanical construction is created and sensory system is selected. The control system of the head is formally described. The created head was already partially verified on a number of experiments.

Słowa kluczowe

PL

projektowanie robota; głowa robota; konstrukcja głowy robota; Velma; robot usługowy; robotyka

EN

robot design; robot head; construction of robot head; Velma; service robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 451--460
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Stefańczyk M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Walęcki M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Banachowicz K.

• Koło naukowe robotyki Bionik

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] R. Beira et al. Design of the robot-cub (iCub) head. In: Robotics and Automation (ICRA), 2006 IEEE International Conference on. Proceedings, 2006, s. 94-100.
• [2] O. Birbach, B. Bauml, U. Frese. Automatic and self-contained calibration of a multi-sensorial humanoid’s upper body. In: Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE, 2012, s. 3103-3108.
• [3] J. Kędzierski, M. Janiak. Budowa robota społecznego FLASH. Prace Naukowe - Politechnika Warszawska - Elektronika, 2012, wolumen 182, s. 681-694.
• [4] T. Kornuta, C. Zieliński. Robot control system design exemplified by multicamera visual servoing. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2013, s. 1-25.
• [5] I. Lutkebohle et al. The bielefeld anthropomorphic robot head “Flobi”. In: Robotics and Automation (ICRA), 2010 IEEE International Conference on. Proceedings, 2010, s. 3384-3391.
• [6] M. Stefańczyk, W. Kasprzak. Multimodal segmentation of dense depth maps and associated color information. In: Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics. Proceedings, 2012. wolumen 7594 serii Lecture Notes in Computer Science, s. 626-632.
• [7] M. Stefańczyk, M. Walęcki. Localization of essential door features for mobile manipulation. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Proceedings. Springer, 2014, Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC), s. 487-496.
• [8] M. Walęcki, K. Banachowicz, T. Winiarski. Research oriented motor controllers for robotic applications. In: Robot Motion and Control 2011 (LNCiS) Lecture Notes in Control & Information Sciences. Proceedings Red. K. Kozłowski. Springer Verlag London Limited, 2012. Vol. 422, s. 193-203.
• [9] M. Walęcki, M. Stefańczyk, T. Kornuta. Control system of the active head of a service robot exemplified on visual servoing. In: Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on. Proceedings, 2013, s. 48-53.
• [10] C. Zieliński, T. Winiarski. Motion generation in the MRROC++ robot programming framework. International Journal of Robotics Research, 2010, wolumen 29, numer 4, s. 386^413.