Wpływ typu i nastaw regulatora w układzie regulacji ruchu obrotowego żurawia na dokładność pozycjonowania ładunku

• Autorzy: Kłosiński J. , Janusz J.

Warianty tytułu

EN

Influence of the type and parameters of the controller in the control system of the slewing crane motion on the accuracy of a payload positioning

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Wahania ładunku przenoszonego przez urządzenia dźwigowe stanowią istotne utrudnienie w pracy urządzenia, wydłużają czas transportu, szczególnie wskutek oczekiwania na ich wytłumienie, a również mogą stanowić zagro-żenie dla obsługi i obiektów technologicznych znajdujących się w sąsiedztwie pracującego urządzenia. Mogą rów-nież utrudniać pozycjonowanie ładunku po jego przeniesieniu do punktu docelowego – jest to szczególnie ważne przy przenoszeniu dużych ładunków. Dlatego w niektórych urządzeniach dźwigowych instaluje się systemy sterowania umożliwiające minimalizację wahań ładunku w punkcie docelowym . W pracy zaprezentowano wyniki badań numerycznych modelu układu regulacji ruchu obrotowego żurawia samochodowego, w którym wykorzystano regulator FLC i regulator PI. Badano wpływ nastaw i typu regulatora na dokładność pozycjonowania ładunku po jego przeniesieniu do wybranego punktu docelowego dla różnych kątów obrotu wysięgnika i różnych sygnałów wejściowych regulatora.

EN

The oscillations of the payload that is transferred by lifting equipment considerably hinder the work of the device and increase transportation time, especially because of the time that is needed to damp these oscil-lations, and they may also constitute a threat to the operators and technological facilities that are located in the vicinity of the working equipment. They may also hinder the positioning of the payload after it has been transferred to a target point – this is particularly important when heavy payloads are moved. Therefore, in certain lifting devices control systems are installed. Such systems make it possible to minimise the oscillations of the payload at a target point. This paper pre-sents the selected results of the numerical simulations of a model of a control system of the slewing motion of a mobile crane in which the FLC controller or PI controller was used. The influence of this controller’s settings on the precision with which the payload is posi-tioned after it has been transferred to a target point for different angles of rotation of the jib and different input signals of the controller was investigated.

Słowa kluczowe

PL

ruch obrotowy; żuraw; pozycjonowanie ładunku; regulacja

EN

payload positioning; slewing crane; control system

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 22, nr 12
• Strony: 787--791, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 17 poz., rys.

Twórcy

autor

Kłosiński J.

• Akademia Techniczno-Humanistyczna w Bielsku-Białej, Wydział Budowy Maszyn i Informatyki, Zakład Mechatroniki

autor

Janusz J.

• Akademia Techniczno-Humanistyczna w Bielsku-Białej, Wydział Budowy Maszyn i Informatyki, Zakład Mechatroniki

Bibliografia

• 1. Cho S.K., Lee H.H.: A fuzzy-logic antiswing controller for three-dimensional overhead cranes. ISA Transactions 41 (2002), pp. 235-243.
• 2. Hong K.S., Ngo Q.H.: Dynamics of the container crane on a mobile harbor. Ocean Engineering 53 (2012), pp. 16-24.
• 3. Janusz J., Kłosiński J.: Fuzzy controlling of a mobile crane ensuring stable work. Acta Mechanica Slovaca 3-C, (2008), pp. 215-222.
• 4. Kłosiński J.: Swing-free stop control of the slewing motion of the mobile crane. Control Engineering Practice 13 (2005), pp. 451-460.
• 5. Kłosiński J. Majewski L.: Numerical investigations of the system with fuzzy logic controller used to controlling the working motion of mobile crane. Proceedings of the IX Conference on the TMM, Liberec (2004), pp. 445-450.
• 6. Kłosiński J.; Janusz J.: Control of operational motions of a mobile crane under a threat of loss of stability. Solid State Phenomena vol.144, (2009), pp. 77-82.
• 7. Kłosiński J.: Fuzzy logic-based control of a mobile crane slewing motion. Mechanics and Mechanical Engineering. Technical University of Łódź 2011, vol. 15 nr 4, pp. 73-80.
• 8. Kłosiński J., Janusz J., Nycz R.: The impact of the FLC controller’s settings on the precision of the positioning of a payload transferred by a mobile crane. Acta Mechanica et Automatica vol. 8, no.4 (2014), pp 181-184.
• 9. Lee T.Y., Lee S.R.: Anti-sway and position 3D control of the nonlinear crane system using fuzzy algorithm. Inter. Journal of the Korean Society of Precision Engineering vol.3, no.1, (2002), pp. 66-75.
• 10. Liu D., Yi J., Zhao D., Wang W.: Adaptive sliding mode fuzzy control for a two-dimensional overhead crane. Mechatronics 15 (2005), pp. 505-522.
• 11. Neupert J., Arnold E., Schneider K., Sawodny O.: Tracking and antisway control for boom cranes. Control Engineering Practice 18 (2010), pp. 31-44.
• 12. Pędrak T., Kłosiński J.: Control of mobile crane by means of fuzzy logic controller. Solid State Phenomena vol.144, (2009), pp. 202-207.
• 13. Smoczek J.: Fuzzy crane control with sensorless payload deflection feedback for vibration reduction. Mechanical Sys-tems and Signal Processing 46 (2014), pp. 70-81.
• 14. Smoczek J., Szpytko J.: Evolutionary algorithm-based design of a fuzzy TBF predictive model and TSK fuzzy anti-sway crane control system. Engineering Applications of Artificial Intelligence. Vol 28, (2014), pp. 190–200.
• 15. Terashima K., Shen Y., Yano K.: Modeling and optimal control of a rotary crane using the straight transfer transformation method. Control Engineering Practice 15 (2007), pp. 1179-1192.
• 16. Tomczyk J., Cink J., Kosucki A.: Dynamics of an overhead crane under a wind disturbance condition. Automation in Construction 42 (2014), pp. 100-111.
• 17. Yi J., Yubazaki N., Hirota K.: Anti-swing and positioning control of overhead traveling crane. Information Sciences 155 (2003,) pp. 19-42.