Analiza możliwości poprawy zdolności pokonywania przeszkód przez pojazdy wysokiej mobilności z napędem hydrostatycznym

• Autorzy: Dąbrowska A. , Konopka S. , Łopatka M. J. , Spadło K.

Warianty tytułu

EN

Analysis of the possibility for improving the ability to overcome obstacles by high mobility vehicles with hydrostatic drive system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przeprowadzono analizę prędkości poszczególnych kół pojazdu wysokiej mobilności podczas pokonywania wybranych przeszkód terenowych. Jako reprezentatywne wybrano pokonanie przeszkody typu krawężnik oraz podjazd. W oby przypadkach posłużono się modelem komputerowym pojazdu z napędem na 4 koła. W pierwszej kolejności przebadano proces pokonywania przeszkód przez pojazd niewyposażony w układ kontroli poślizgu. Zarówno podczas pokonywania krawężnika jak i nachylenia terenu pojazdu nie pokonał założonych przeszkód. Analizy wykazały powstawanie nadmiernego poślizgu na kołach przednich. Wyposażenie pojazdu w układ kontroli poślizgu pozwoliło na pokonanie wybranych przeszkód. W momencie powstania nadmiernego poślizgu kół przednich zostawały one obciążane momentem hamującym, co powodowało wzrost momentu napędowego generowanego przez pozostałe koła. W pracy wykazano brak istniejących rozwiązań kontroli poślizgu dla pojazdów wysokiej mobilności. Zaproponowano układ oparty o istniejące komponenty umożliwiający kontrolowanie poślizgu w czasie rzeczywistym.

EN

This paper shows analyses of wheels speed of high mobility vehicles during overcoming typical obstacles. As representative obstacles curb and land inclination were selected. In both cases the computer model of 4 wheel drive vehicle was used. Firstly, the process of overcoming obstacles was research by model without slip control system. The model of vehicle did not negotiate the obstacles and the analyses showed that the excessive slip appears on front wheel. After equipping model of vehicle with it was able to overcome obstacles. When slip on front wheel was excessive the slip control system generated braking torque. As a result torque generated by rear wheel was increased. This paper shows that there is no existing solution of slip control for high mobility vehicles. Hence, the slip control system based on existing components working in real time was proposed.

Słowa kluczowe

PL

niezgodność kinematyczna; kontrola poślizgu

EN

kinematic discrepancy; slip control

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 907--915, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Dąbrowska A.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa; ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-71-07, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Konopka S.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa; ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-93-64, Fax: + 48 261 83-94-19

autor

Łopatka M. J.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa; ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-96-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Spadło K.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa; ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

Bibliografia

• 1. Alexandr F. Andreev, Viachaslu I. Kabanau, Vladimir V. Vantsevich.: Driveline Systems of Ground Vehicles – Theory and Design. Taylor & Francis Group, USA 2010.
• 2. Haueisen B.: Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April 2003
• 3. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Symulacyjna analiza stateczności maszyn przegubowych na przykładzie ładowarki kołowej Ł34, Przegląd Mechaniczny, nr 11/2013, str. 13, Warszawa 2013
• 4. Konopka S., Łopatka M. J., Przybysz M.: Kinematic discrepancy of hydrostatic drive of Unmanned Ground Vehicle. Proceedings of 8th International Conference ITELMS’2013
• 5. Li Z., Xiong L., Zhuoping Y.: A research on Anti-slip regulation for 4WD electric vehicle with in-wheel Motors. 2nd International Conference on Computer Science and Electronics Engineering (ICCSEE 2013)
• 6. Salat R.: Układy mikroprocesorowe I sensory w maszynach rolniczych – aktualne badania, innowacyjne rozwiązania. SGGW Katedra Podstaw Inżynierii, Warszawa 2011
• 7. Zeszyt do samodzielnego kształcenia VW nr 374, Układy antypoślizgowe i układy wsparcia kierowcy – Budowa i zasada działania
• 8. Katalog informacyjny Volvo. Automatic Traction Control. Nr VOE21A1005732, Szwecja 2009
• 9. http://www.opony.com.pl/