Mini-Sumo Robot Design with Respect to the Control System

• Autorzy: Zaręba Maciej , Kaczmarek Wojciech , Daniel Natalia

Identyfikatory

DOI

DOI 10.5604/01.3001.0016.0056

Warianty tytułu

PL

Projekt robota minisumo w aspekcie układu sterowania

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents problems related to the design and construction of mini-sumo robots. The authors discuss the solutions used in the presented topic using the example of a developed robot. The presented design considers tournament requirements and demonstrates the selection of robot components. Special attention was paid to the presentation of the developed schematics and PCB fabrication.

PL

W artykule przedstawiono problematykę związaną z projektowaniem i budową robotów typu minisumo. Autorzy omówili rozwiązania stosowane w prezentowanej tematyce na przykładzie opracowanego robota. Przedstawiony projekt uwzględnia wymagania turniejowe, oraz prezentuje dobór komponentów robota. Szczególną uwagę zwrócono na przedstawienie opracowanych schematów i wykonania płytki PCB.

Słowa kluczowe

EN

robotics; mobile robot; mini-sumo

PL

robotyka; robot mobilny; minisumo

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2022
• Tom: Vol. 13, Nr 3 (49)
• Strony: 131--144
• Opis fizyczny: Bibliogr. 22 poz., tab.

Twórcy

autor

Zaręba Maciej

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics, Armament and Aerospace, 2 Sylwestra Kaliskiego Str., 00-908 Warsaw, Poland

autor

Kaczmarek Wojciech

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics, Armament and Aerospace, 2 Sylwestra Kaliskiego Str., 00-908 Warsaw, Poland

• https://orcid.org/0000-0003-3805-9510

autor

Daniel Natalia

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics, Armament and Aerospace, 2 Sylwestra Kaliskiego Str., 00-908 Warsaw, Poland

Bibliografia

• [1] Besseghieur, Khadir Lakhdar, Radosław Trębiński, Wojciech Kaczmarek and Jarosław Panasiuk. 2020. “From Trajectory Tracking Control to Leader– Follower Formation Control”. Cybernetics and Systems 51 (4) : 339-356, https://doi.org/10.1080/01969722.2020.1770502.
• [2] Besseghieur, Khadir Lakhdar, Radosław Trębiński, Wojciech Kaczmarek and Jarosław Panasiuk. 2018. “Trajectory tracking control for a nonholonomic mobile robot under ROS”. Journal of Physics: Conf. Series 1016 (2018) 012008-1-5. DOI:10.1088/1742-6596/1016/1/012008.
• [3] Siwek, Michał, Leszek Baranowski, Jarosław Panasiuk, Wojciech Kaczmarek and Khadir Lakhdar Besseghieur. 2018. The effect of control signals time delays on the trajectory of a dispersed group of robots. In Proceedings of the 24th International Conference - Engineering Mechanics (EM 2018), 757-760, DOI: 10.21495/91-8-757.
• [4] Węgierek, Maciej, Bartosz Świstak, Tomasz Winiarski. 2015. “Modularne środowisko do rywalizacji robotów sportowych śledzących linię”. Pomiary Automatyka Robotyka 19 (3) : 61–66.
• [5] Wilson, Bryan, Tyler Germann and Khalid Al-Olimat. 2016. Sumo Robot Competition. In Proceedings of the 2016 ASEE North Central Section Conference, pp. 1-14.
• [6] Kaczmarek, Wojciech, Piotr Rychlik. 2017. “Projekt mobilnego robota holonomicznego z bezprzewodowym inercyjnym systemem sterowania”. Mechanik 90 (7) : 634-637.
• [7] Cejrowski, Tymoteusz, Mateusz Paczyński, Dawid Machala. 2014. “Konstrukcja robota turniejowego Mirror startującego w zawodach Mini Sumo”. Pomiary Automatyka Robotyka 18 (2) : 66-69.
• [8] 12. INTERNATIONAL MEB ROBOT CONTEST SUMO MINI-SUMO CATEGRIES - THE RULES, SIVAS, 2018. http://robot.meb.gov.tr/yukleme/robot2018/Sumo-MiniSumoRules2018.pdf
• [9] Tirian, Gelu-Ovidiu, Anne-Marie Nitescu and Cristian Chioncel. 2015. “The Design and Construction of an Autonomous Mobile Mini-Sumo Robot”. Acta Technica Corveniensis – Bulletin of engineering 8 (3) : 117-120.
• [10] Matusik, Jacek. 2018. “Mikrokontroler – narzędzie bardzo przydatne w pracach badawczych”. Nafta-Gaz LXXIV (5) : 391-398.
• [11] www-users.mat.umk.pl//~lielow/PTM/Wyklady/W5_Mikrokontroler.pdf
• [12] Choi, Chiu H. 2005. Applications of embedded controllers in speed and position controls. In Proceedings of the 2005 International Conference on Industrial Electronics and Control Applications.
• [13] El Din, Ashraf Salah Zein. 2006. PLC-Based Speed Control of DC Motor. In Proceedings of the CES/IEEE 5th International Power Electronics and Motion Control Conference 2 : 1–6.
• [14] Guo-Shing, Shing Huan. 2008. PC-based PID speed control in DC motor. In Proceedings of the 2008 International Conference on Audio, Language and Image Processing 400–407.
• [15] Weber, H.F. 1965. “Pulse-Width Modulation DC Motor Control”. IEEE Transactions on Industrial Electronics and Control Instrumentation 12 (1) : 24-28.
• [16] Lu, Xueqin, Shuguo Chen, Chenning Wu and Mingzhu Li. 2011. The Pulse Width Modulation and its Use in Induction Motor Speed Control. In Proceedings of the 4th International Symposium on Computational Intelligence and Design. DOI: 10.1109/ISCID.2011.150.
• [17] Liu, Zhijun. 2011. PWM speed control system of DC motor. International In Proceedings of the Conference Electronic and Mechanical Engineering and Information Technology 3 : 1301–1303.
• [18] Murawski Krzysztof, Jan Chudzikiewicz, Józef Turczyn. 2004. “Mobilny robot edukacyjny KMURAW-3 − rozwiązania techniczne sprzętu i oprogramowania”. Biuletyn Instytutu Automatyki i Robotyki 21 : 31-44.
• [19] Unitrode Integrated Circuits: L293. 2004. L293D – Push-Pull Four Channel Driver.
• [20] Latif, Abdul, Hendro Agus Widodo, Robbi Rahim and Kunal Kunal. 2020. “Implementation of Line Follower Robot based Microcontroller ATMega32A”. Journal of Robotics and Control 1 (2), 2020 : 70-74.
• [21] Pakdaman, Mhran, M. Mehdi Sanaatiyan and Mahdi Rezaei Ghahroudi. 2010. A Line Follower Robot from design to Implementation. In Proceedings of the 2 nd International Conference on Computer and Automation Engineering. DOI: 10.1109/ICCAE.2010.5451881.
• [22] Romanowski Filip. 2008. “KISS Robot klasy Minisumo”. KONAR.