Grupa wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań specjalnych

• Autorzy: Moczulski W. , Skarka W. , Adamczyk M. , Januszka M. , Pająk D. , Panfil W. , Przystałka P. , Targosz M. , Wyleżoł M. , Giesko T. , Mężyk J. , Mizak W.

Warianty tytułu

EN

Group of multitask mobile robots for special applications

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Niektóre zadania realizowane przez wyspecjalizowane służby dotyczą dozorowania i monitorowania obszarów oraz budynków, wykrywaniem zagrożeń, skażeń itp. Współcześnie zadania te mogą być wykonywane przez grupy specjalizowanych robotów. W referacie opisano grupę robotów przeznaczonych do tego rodzaju zadań. Opracowano trzy roboty: transportowy, inspekcyjny i zwiadowczy. "Transporter" służy do transportowania zespołu robotów "Pathfinder" do miejsca ich działania. Jest on wyposażony w kosz transportowy oraz manipulator do podnoszenia niewielkich przedmiotów. Inspekcyjny "Explorer" może być wyposażony w różne układy czujników (czujniki dymu, gazów, temperatury), kamery wizyjne i termowizyjne oraz w układ do pobierania próbek gleby. Zwiadowczy "Pathfinder" wyposażony jest w kamerę wraz z oświetlaczem, mikrofon i głośnik do kontaktu z poszkodowanymi, a także czujniki podczerwieni. Cechą tego robota jest jego niski koszt wykonania, dzięki czemu można go wykorzystywać przy zagrożeniu jego utraty. Pomiędzy robotami oraz operatorem zapewniona jest komunikacja bezprzewodowa. Odpowiedni interfejs umożliwia operatorowi odbiór danych i obrazów oraz sterowanie robotami. Wszystkie roboty zostały wykonane w serii prototypowej. Zostały one poddane stosownym testom terenowym. Wszystkie efekty pracy zespołu oraz dodatkowe informacje dotyczące realizacji wykonanego zadania można znaleźć na stronie własnej projektu [8].

EN

A group of tasks performed by specialized services concern supervising and monitoring areas and buildings, detecting hazards, pollutions and other. Nowadays such tasks may be carried out by groups of specialized robots. This paper deals with a group of robots destined to accomplish such a kind of tasks. There were developed three different kinds of robots: transporting, inspecting and reconnoitring ones. The "Transporter" serves for transporting a group of robots "Pathfinder" to the area of their operation. It is equipped with a carrying basket, and a manipulator for lifting small parts. The inspecting "Explorer" can be equipped with various sets of sensors (smoke, gas and temperature sensor), video and termovision cameras, and a system for taking samples of soil. The reconnaissance robot "Pathfinder" is armed with the video camera combined with an illuminator, a microphone and a loudspeaker to contact the victim, and also infrared sensors. It is a-low cost unit, therefore it may be operated in the circumstances that involve risk of damage or loss of the robot. To allow exchanging data and messages between the robots and the operator the wireless communication has been applied. The respective interface enables the operator to receive data and images, and remote control of the robots. All the robots have been manufactured as prototypes. Extensive terrain tests have been carried out, too. More details about the work carried out by the team, and additional pieces of information concerning the project can be found at the web page [8].

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; grupa robotów; inspekcja

EN

robotics; mobile robot; group of robots; inspection

• Wydawca: Instytut Pojazdów Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 2/98
• Strony: 205--214
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Moczulski W.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Skarka W.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Adamczyk M.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Januszka M.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Pająk D.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Panfil W.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Przystałka P.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Targosz M.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Wyleżoł M.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej

autor

Giesko T.

• Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy w Radomiu

autor

Mężyk J.

• Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy w Radomiu

autor

Mizak W.

• Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy w Radomiu

Bibliografia

• [1] J. Giergiel, K. Kurc, M. Giergiel. Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2010.
• [2] M. Januszka. Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects, Problemy Eksploatacji 3(70), 2008, s. 31-38.
• [3] M. Januszka, M. Adamczyk, W. Moczulski. Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny do inspekcji obiektów technicznych. Problemy Robotyki, K. Tchoń i C. Zieliński (red.), Tom l, z. 166, Warszawa 2008, s. 143-152.
• [4] W. Moczulski et al. Autonomous mobile robots for Inspecting Industrial Objects, A. Mazurkiewicz (Ed.): Technological Innovations for Sustainable Development, ITeE-PIB, Polska-Izrael, 2009, s. 215-230.
• [5] Moczulski W., Giesko T., Skarka W., Adamczyk M., Januszka M., Mężyk J., Mizak W., Pająk D., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Wiglenda R., Wyleżoł M.: Projekt grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie, Problemy Eksploatacji nr 3/2011 (82), str. 123-130, Radom 2011.
• [6] M. Targosz et al. Konstrukacja platformy nośnej robotów mobilnych. Wybrane Problemy Inżynierskie, Vol. 2, Gliwice 2011, s. 363-368.
• [7] Panfil W., Przystałka P., Moczulski W.: Zastosowanie diagramów języka UML w modelowaniu systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych. Problemy Robotyki, Tom 1, red. Krzysztof Tchoń, Cezary Zieliński, Seria: Prace Naukowe Elektronika, z. 182, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa, 2012, str. 339-348.
• [8] Roboty mobilne {Dostępny – 01.03.2014: http://robotymobilne.polsl.pl}