Niezgodność kinematyczna hydrostatycznych układów napędowych bezzałogowych platform lądowych

• Autorzy: Konopka S. , Łopatka M.J. , Przybysz M.
• Konferencja: Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych (XXVII; 26-30.01.2014; Zakopane, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Bezzałogowe platformy lądowe (BPL) powinny cechować się wysoką mobilnością, zapewniającą im zdolność do poruszania się w trudnym terenie, niezbędną dla wsparcia działań ratowniczych i wojskowych prowadzonych w trudnym terenie. Obejmują m.in.zdolność poruszania się pojazdu po terenie niskiej nośności o małych nierównościach CI=150kPa (np.teren podmokły) jak i teren wysokiej mobilności o znacznych nierównościach terenowych wynoszących 20–30cm (np.gruzowiska). Dodatkowo pojazd powinien mieć zdolność pokonywania przeszkód terenowych (powalone pnie drzew, rowy) oraz jazdy po terenie o znacznym nachyleniu 40% (22o) [1, 2]. Wymagana mobilność może być zapewniona dzięki zastosowaniu hydrostatycznego układu napędowego [4, 5], wielokołowego układu jezdnego oraz zawieszenia o wysokim skoku koła, zastosowanew bezzałogowej platformie lądowej Marek zbudowanej w KBM WAT (rys.1). Jednym z głównych problemów występujących podczas jazdy po terenie o dużych nierównościach jest wystąpienie niezgodności kinematycznej, która może prowadzić do powstania niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Polega ono na wprowadzeniu do układu napędowego przez koło hamujące pojazd dodatkowej mocy, pochodzącej od podłoża, co jest przyczyną nadmiernego obciążenia układu napędowego mechanizmu jazdy, spadku jego ogólnej sprawności oraz obniżenie trwałości komponentów układu. W celu wyeliminowania niekorzystnego zjawiska mocy krążącej należy zapewnić zdolność kompensacji niezgodności kinematycznej przez układ hydrostatyczny poprzez umożliwienie dostosowania prędkości obrotowej kół do pokonywanej drogi. W niniejszej pracy podjęto się oszacowania wartości oraz zbadania możliwości kształtowania wartości kompensacji niezgodności kinematycznej w hydrostatycznym układzie napędowym bezzałogowej platformy lądowej na drodze przecieków wewnętrznych elementów układu na podstawie charakterystyk statycznych. W tym celu dla porównania do analizy przyjęto silniki hydrostatyczne o konstrukcji gerotorowej i tłokowej oraz dzielniki przepływu różniące się między sobą dokładnością podziału strumienia czynnika roboczego. Dodatkowo przyjęto do analizy połączenie silników hydraulicznych w konfiguracji równoległej (wykorzystywana jako bieg terenowy) oraz szeregowej (bieg szosowy).

EN

In the paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic driving systems in high mobility vehicle was presented. As well as its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power. Moreover, theoretical aspect of kinematic discrepancy possibility of compensation by hydrostatic driving system based on researches which used static characteris­tic was presented.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowa platforma lądowa; mobilność; niezgodność kinematyczna; hydrostatyczny układ napędowy

EN

kinematic inconsistency; mobility; hydrostatic drive system; high mobility vehicle

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Opolskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 103
• Strony: 101--102
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Konopka S.

• Wojskowa Akademia Techniczna

autor

Łopatka M.J.

• Wojskowa Akademia Techniczna

autor

Przybysz M.

• Wojskowa Akademia Techniczna

Bibliografia

• 1. ŁOPATKA M.J.: Praca zbiorowa, Inżynieryjny Robot Wsparcia IOD/EOD – usuwania łdunków niebezpiecznych.Sprawozdanie z projektu rozwojowego Nr OR00001205/PBR.Warszawa 2011.
• 2. SPRAWKA P.: The methods of evaluation the mobility of off - road vehicles.Solid State Phenomena Vol.180.Trans Tech Publications, Switzerland 2011.
• 3. BARTNICKI A., MUSZYŃSKI T.: Koncepcja układu napędowego dla bezzałogowej platformy lądowej o skręcie burtowym.Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna Napędy i Sterowania Hydrauliczne i Pneumatyczne, Wrocław 2010.
• 4. BUDNY E.: Napęd i sterowanie układów hydraulicznych w maszynach roboczych, ITE, Radom 2001.
• 5. COMELLAS M., PIJUAN J., POTAU X., NOGUE´S M., ROCA J.: Analysis of a hydrostatic transmission driveline for its use in off-road multiple axle vehicles.Journal of Terramecha­nics.nr 49, 2012.