System sterowania manipulatorem równoległym przeznaczony do symulacji wybranych środków transportu

• Autorzy: Hetmańczyk J. , Sajkowski M. , Stenzel T.

Warianty tytułu

EN

The control system of parallel manipulator designed to simulation of some means of transport

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł zawiera opis systemu sterowania stanowiska badawczego wyposażonego w manipulator rownoległy. Do napędu tego manipulatora wykorzystano bezszczotkowe silniki prądu stałego (PM BLDC). System sterowania manipulatora równoległego oparto na oprogramowaniu Matlab/Simulink współpracującym z platformą czasu rzeczywistego xPC Target, stanowiącej rozszerzenie pakietu Matlab/Simulink. Komunikację miedzy jednostką sterująca a silnikami napędzającymi śruby siłownikow zapewnia magistrala CAN. W artykule przedstawiono również opis stanowiska oraz zaprezentowano możliwości wykorzystania stanowiska w dalszych pracach naukowo – badawczych.

EN

The paper contains a description of a control system of the laboratory stand equipped with a manipulator parallel. Brushless DC motors (PM BLDC) were utilized to drive the manipulator. The parallel manipulator control system software is based on Matlab/Simulink cooperating with the real-time platform xPC target, which is the extension of the Matlab/Simulink package. Communication between the control unit and the motors, driving the ball screws of the actuators, is provided by a CAN bus. The article presents a description of the laboratory stand and explains the possibilities of using this equipment in the further development of scientific research.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; napęd PM BLDC; system sterowania czasu rzeczywistego,; symulator warunków pracy

EN

parallel manipulator; PM BLDC drive; real-time control system; simulation of vehicle working conditions

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Górnośląski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
• Rocznik: 2016
• Tom: Nr 1 (109)
• Strony: 77--82
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wz.

Twórcy

autor

Hetmańczyk J.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki ul. Bolesława Krzywoustego 2, 44-100 Gliwice

autor

Sajkowski M.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki ul. Bolesława Krzywoustego 2, 44-100 Gliwice

autor

Stenzel T.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki ul. Bolesława Krzywoustego 2, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1]. Augustynek P.: „CAN w napędach – cz. IV. Silniki Dunkermotoren z łącznością CAN”, Napędy i Sterowanie, nr 6, 2007.
• [2]. Hetmańczyk J., Sajkowski M., Stenzel T.: „Stanowisko laboratoryjne symulatora warunków pracy urządzenia do stabilizacji pozycji pacjenta”, Maszyny Elektryczne - Zeszyty Problemowe, nr 105, str. 107-112, 1/2015.
• [3]. Hetmańczyk J., Stenzel T., Grzesik B.: „Selected aspects of design and modelling of linear actuator based on PM BLDC motor”, Przegląd Elektrotechniczny, nr 6, str. 100-107, 2015.
• [4]. Urbaniec S.: „Analiza porównawcza elementów systemu zobrazowania dla symulatora lotu”, Praca dyplomowa, Gliwice 2015.
• [5]. http://www.mathworks.com/help/index.html.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę