Badania symulacyjne wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego manipulatora antropomorficznego w kontekście wykorzystania w transporcie bliskim

• Autorzy: Cieślik K. , Krogul P. , Spadło K. , Typiak R.

Identyfikatory

DOI

10.24136/atest.2018.182

Warianty tytułu

EN

Selected parameter’s simulation research in a hydrostatic drive system for anthropomorphic manipulators used in transportation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Opracowano model manipulator antropomorficznego w oparciu o przyjęte złożenia dotyczące znacznego zwiększenia ludzkich możliwość roboczych w kontekście prac przeładunkowo-transportowych. Przeprowadzono badania symulacyjne na opracowanym modelu manipulatora w aspekcie określenia wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego.

EN

The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydrostatic drive system parameters.

Słowa kluczowe

PL

manipulator antropomorficzny; manipulator przemysłowy; model manipulatora; badania symulacyjne; układ napędowy; napęd hydrostatyczny

EN

anthropomorphic manipulator; industrial manipulator; model of manipulator; simulation tests; drive system; hydrostatic drive

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2018
• Tom: R. 19, nr 6
• Strony: 821--826, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., fot., schem., tab., wykr.

Twórcy

autor

Cieślik K.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn

autor

Krogul P.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn

autor

Spadło K.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn

autor

Typiak R.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn

Bibliografia

• 1. Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT, Warszawa, Polska, 2002.
• 2. Broszura informacyjna produktu Modu Man 100 firmy Nuclear.
• 3. Online: www.fanucrobotics.pl
• 4. Online: www.tmsuk.co.jp
• 5. Online: www.sarcos.com/?page_id=1409
• 6. Friedman Diana C. W., Dosher J., Kowalewski T., Rosen J. Hannaford B., Automated toot handling for the trauma pod surgical robot, EEE International Conference on Robotics and Automation, Apr 10-14, 2007, Rome, Italy, pp. 1936-1941.
• 7. Dreyfuss H., The Measure of Man a Women Human Factors in Design, New York (1960).
• 8. D. Liu and E. Todorov, Hierarchical optimal control of a 7-DOF arm model, IEEE Symposium on Adaptive Dynamic Programming and Reinforcement Learning 1, 50-57, 2009.
• 9. A. Bartnicki, P. Krogul, K. Spadło, Influence of an EOD Engineer Robot manipulator structure on the effector's accuracy using intuitive control system, 21st International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, pp. 1148-1153, Miedzyzdroje, Polska 2016.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018)