Ocena mobilności lekkiej przegubowej czterokołowej bezzałogowej platformy lądowej

• Autorzy: Dąbrowska A. , Jaskółowski M. , Krogul P. , Spadło K.

Warianty tytułu

EN

Mobility evaluating of lightweight four wheel articulated unmanned ground vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zawarto analizę mobilności lekkiej bezzałogowej platformy lądowej. Oszacowano naciski jednostkowe metodą MMP, które określiły minimalna nośność gruntu po której platforma może się poruszać. W oparciu o stworzony model symulacyjny wykonany w środowisku do badań układów wieloczłonowych przeprowadzono badania symulacyjne pokonywania przeszkód terenowych przez model platformy. Wykonane badania pozwoliły określić minimalny współczynnik przyczepności przy którym dany typ przeszkody został pokonany przez platformę. Zbudowany model posłużył do wykonania analizy stateczności platformy. Uwzględniono model platformy bez ładunku jak i z ładunkiem. Wykonane analizy pozwoliły oszacować stateczność wzdłużną i poprzeczną modelu platformy.

EN

This paper shows analysis of the mobility of lightweight unmanned ground vehicle. Unit ground pressure was estimated by MMP method. It allows to determine type of ground the platform is able to negotiate. Moreover, a computer model of the platform was built and simulation concerning the ability to overcome obstacles by model of platform was carried out. Conducted research allowed to determine minimal value of coefficient of friction that enable platform to overcome obstacles. Computer model was used to analyse the platform’s stability as well. A model without and with load was examined. Conducted analysis allows to estimate lateral and longitudinal stability of the platform’s model.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowa platforma lądowa; ocena mobilności; naciski jednostkowe; stateczność

EN

unmanned ground vehicle; mobility evaluating; ground pressure; stability of platforms

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 899--906, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Dąbrowska A.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa; ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-71-07, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Jaskółowski M.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa; ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Krogul P.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa; ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Spadło K.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa; ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

Bibliografia

• 1. Alexandr F. Andreev, Viachaslu I. Kabanau, Vladimir V. Vantsevich: Driveline Systems of Ground Vehicles – Theory and Design. Taylor & Francis Group, USA 2010.
• 2. Dąbrowska A., Rubiec A., Łopatka M. J.: Evaluation of lightweight unmanned vehicle mobility. II International Interdisciplinary Technical Conference od Young Scientists, Poznań 2009
• 3. Haueisen B.: Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April 2003
• 4. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Symulacyjna analiza stateczności maszyn przegubowych na przykładzie ładowarki kołowej Ł34, Przegląd Mechaniczny, nr 11/2013, str. 13, Warszawa 2013
• 5. Konopka S., Łopatka M. J., Przybysz M.: Kinematic discrepancy of hydrostatic drive of Unmanned Ground Vehicle. Proceedings of 8th International Conference ITELMS’2013
• 6. Łopatka M.J.. Analiza metod oceny zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności, Biuletyn WAT 10/2004
• 7. Ma WH., Peng H.: Worst-case maneuvers for the roll-over and jackknife of articulated vehicles. Proceedings of the 1998 american coltrol conference. Pp. 2263-2267.1998.
• 8. Maclurin B.. Comparing the NRMM (VCI), MMP and VLCI traction models, Journal of Terramechanics 44(2007). Pp 43-51
• 9. Moorehead S., Shamah B., Teza J., Wagner M. D., Wettergreen D., Whittaker W.: Steering and Control of Passively Articulated Robot. SPIE. Sensor Fusion and Decentralized Control in Robotic Systems IV. October. 2001