Modelowanie oddziaływań dynamicznych w strukturze MASTER - SLAVE telemanipulatora torakoskopowego Robin Heart 1

• Autorzy: Ilewicz G. , Tejszerska D.

Warianty tytułu

EN

Modelling of dynamical interaction in MASTER - SLAVE structure of thoracoscope telemanipulator Robin Heart 1

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano bryłowy model dynamiczny w strukturze MASTER - SLAVE telemanipulatora torakoskopowego Robin Heart 1 zbudowany w celu próby odwzorowania zjawisk siłowych, tribologicznych oraz stanów naprężenia powstałych podczas ruchu. Model umożliwia rozwiązanie zagadnienia dynamiki w sposób iteracyjny dla dwóch głównych elementów systemu telemanipulatora. Pierwszy to zadajnik przemieszczeń i sił wzorowany na przyrządzie endoskopowym. Drugi to ramię manipulatora o kinematyce sferycznej i sumarycznej ruchliwości równej 12. Elementy systemu są ze sobą sprzężone kinematycznie. W celu szybkiej zmiany kształtu brył składowych modelu zastosowano parametryczny sposób konstruowania geometrii oraz tworzenia par kinematycznych. Daje to możliwość modyfikowania parametrów inercyjnych dla ruchu postępowego i obrotowego modelu poprzez zmianę przekrojów profili. Zagadnienie dynamiki polegające na wyznaczeniu sił i momentów sił zostało rozwiązane przy zastosowaniu solvera programu Adams. Natomiast stan naprężeń, przemieszczeń i odkształceń jest modelowany przy użyciu aplikacji MES, CosmosWorks. W procesie iteracyjnym wyznaczane jest maksymalne naprężenie powstałe w analizowanym ciele na skutek modelowanych oddziaływań dynamicznych i dla tej chwili czasu generowane są mapy naprężeń redukowanych wg energetycznej hipotezy Hubera. Dyskretyzacji ciał dokonano elementem typu tetra czterowęzłowym o 12. stopniach swobody.

EN

The dynamical solid model in the MASTER-SLAVE structure of thoracoscope telemanipulator Robin Heart 1 is presented in the paper. It was made in order to show forced and frictional phenomena and states of stress that appear during its motion. The model makes possible to solve the problem of dynamics iteratively for two main components of telemanipulator system. The first is the endoscope master tool manipulator of displacements and forces that is patterned on a classical thoracoscope tool. The second is the arm of manipulator. The workspace of it is spherical and the number of mobility is 12. The elements of the system are coupling kinematically. Parametrical method constructing of the geometry and kinematic pairs was applied in order to fast modification of shapes of solid components of the model. It gives possibility of modifying of inertia parameters for linear and angular motion of model through change of the sections of profiles. The problem of dynamics consisting in to determine forces and moments of forces was solved by using solver of the programme Adams. However, state of stresses, displacements and strains are modeled by using of the MES application CosmosWorks. In the iteration process maximal stress is calculated in the analyzed body as a result of dynamical interaction and for this moment of time the diagrams of reduced stress are generated according to energetic hyphotesis of Huber. The digitizing of bodies was made by using tetrahedral elements that have got three translational degrees of freedom per every of 4 node.

Słowa kluczowe

PL

robot kardiochirurgiczny; telemanipulator chirurgiczny; Robin Heart; telemanipulator torakoskopowy; model dynamiczny

EN

cardiosurgical robot; surgery telemanipulator; Robin Heart; thoracoscope telemanipulator; dynamic model

• Wydawca: Katedra Biomechatroniki, Wydział Inżynierii Biomedycznej Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Aktualne Problemy Biomechaniki
• Rocznik: 2009
• Tom: z. 3
• Strony: 69--74
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Ilewicz G.

• Zakład Mechaniki Ogólnej i Biomechaniki Katedra Mechaniki Stosowanej, Politechnika Śląska, Gliwice

autor

Tejszerska D.

• Zakład Mechaniki Ogólnej i Biomechaniki Katedra Mechaniki Stosowanej, Politechnika Śląska, Gliwice

Bibliografia

• [1] Gutowski R. Mechanika analityczna. Warszawa PWN. 1971
• [2] Ilewicz G., Tejszerska D., Michnik R., Jurkojć J., Nawrat Z., Śliwka J. Doświadczalna analiza ruchu kardiochirurga w warunkach modelowania zabiegu minimalnie inwazyjnego na sercu odzwierzęcym z użyciem klasycznych narzędzi torakoskopowych i systemu wizyjnego - badania wstępne. Roboty Medyczne, Zabrze 2008 (w druku)
• [3] Lewandowski Z.: Tribologia: tarcie, zużywanie, smarowanie. PWN, Warszawa 1993
• [4] Morecki A., Knapczyk. J., Kędzior K. Teoria mechanizmów i manipulatorów. Warszawa WNT 2002
• [5] Nawrat Z. Roboty medyczne. M Studio, Zabrze 2007
• [6] Wojnarowski J., Nowak A. Mechanika manipulatorów - robotów w opisie motorów. Wyd. Pol. Śl. , Gliwice 2007