Sensoryka i lokalizacja przeszkód przez robot kołowo-kroczący

• Autorzy: Szrek J. , Jakubiak J.

Warianty tytułu

EN

Sensors and obstacle localization in wheel-legged robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono projekt układu sensorów służących do pomiaru stanu i do lokalizacji przeszkód dla robota kołowo-kroczącego, który został zbudowany w Zakładzie Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych Politechniki Wrocławskiej. Zaprezentowano schemat interfejsów oraz dobór elementów składowych układu. Wstępnie oceniono własności czujników dla potrzeb realizowanych zadań: wykrywania, rozpoznawania i pokonywania przeszkód napotkanych przez robota w terenie.

EN

In this article the design of a sensor setup for a wheel-legged robot was presented. The design includes a scheme of interfaces and sensors used in the system. Properties of sensors were evaluated to judge their applicability to typical tasks: detection and recognition of obstacle to overcome or bypass them.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot kołowo-kroczący; robot mobilny; układ sensorów; lokalizacja przeszkód

EN

robotics; wheel-legged robot; mobile robot; arrangement of sensors; obstacle localization

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 285--294
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Szrek J.

• Politechnika Wrocławska, Zakład Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych, ul. Łukaszewicza 7/9, 50-371 Wrocław

autor

Jakubiak J.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wrocław

Bibliografia

• [1] J. Biswas, M. Veloso. Depth camera based indoor mobile robot localization and navigation. In: International Conference on Robotics and Automation. Proceedings, St. Paul, MN, USA, 2012, s. 1697-1702.
• [2] G. Broccia, M. Livesu, R. Scaleni. Gestural interaction for robot motion control. In: Eurographics Italian Chapter Conference. Proceedings, 2011, s. 61-66.
• [3] J. Cunha et al. Using a depth camera for indoor robot localization and navigation. In: Robotics Science and Systems 2011 Workshop on Advanced Reasoning with Depth Cameras. Proceedings, Los Angeles, California, USA, July, 2011.
• [4] A. Gonzalez, E. Ottaviano, M. Ceccarelli. On the kinematic functionality of a four-bar based mechanism for guiding wheels in climbing steps and obstacles, Mechanism and Machine Theory, 2009, wolumen 44, numer 8, s. 1507-1523.
• [5] C. Grand et al. Stability control of a wheel-legged mini-rover. In: Proc. Of CLAWAR'02 : 5th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots. Proceedings, Paris, France, 2002, s. 323-330.
• [6] C. Grand et al. Stability and traction optimization of a wheel-legged robot. International Journal of Robotics Research, 2004, wolumen 23, numer 10-1, s. 1041-1058.
• [7] A. Gronowicz, J. Szrek. Design of Leg Van wheel-legged robot's mechanical and control system. In: SYROM 2009 Red. Ion Visa, s. 145-158. Springer Netherlands 2009.
• [8] A. Gronowicz, J. Szrek. Idea of a quadruped wheel-legged robot. Archive of Mechanical Engineering, 2009, wolumen 56, numer 3, s. 263-278.
• [9] A. Halme et. al. Hybrid locomotion of a wheel-Iegged machine. In: CLAWAR00. Proceeding 2000.
• [10] P. Henry et al. RGB-D mapping: Using depth cameras for dense of indoor environments. In: RGB-D: Advanced Reasoning with Depth Cameras Workshop. Proceedings, 2010. wolumen 1.
• [11] A. S. Huang et al. Visual odometry and mapping for autonomous flight using an RGB-D camera In: Int. Symposium on Robotics Research (ISRR). Proceedings, Flagstaff, Arizona, USA, 2011.
• [12] P. Sperzyfiski, J. Szrek, A. Gronowicz. Synteza geometryczna mechanizmu realizującego trajektorie prostoliniową ocechowaną. Acta Mechanica et Automatica, 2010, wolumen 4, numer 2, s. 124-129.
• [13] J. Szrek. Metoda syntezy układu zawieszenia kołowo-kroczącego robota mobilnego. In: XX Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów. Proceedings, Zielona Góra, Wrzesień, 2006.
• [14] The DARPA Urban Challenge. Autonomous Vehicles in City Traffic. Red. M. Buehler, K. lagnemma, S. Sing, wolumen 56 serii Springer Tracts in Advanced Robotics. Springer-Verlag 2009.
• [15] Open Kinect Project, strona główna, http://openkinect.org/wild/Main_Page