Uproszczona metoda rekonstrukcji położenia obiektu w przestrzeni trójwymiarowej za pomocą dwukamerowego systemu wizyjnego

• Autorzy: Bratek A. , Syryczyński A.

Warianty tytułu

EN

The simplified method of reconstruction of three dimensional object position with the two-camera vision system

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano prostą w implementacji programowej metodę wyznaczania położenia obiektu w przestrzeni trójwymiarowej, na podstawie danych uzyskanych z dwukamerowego systemu wizyjnego, w którym obiekt ten jest obserwowany. Metoda ta została opracowana przy okazji działań zmierzających do syntezy trajektorii robota, wzorowanej na ruchu narzędzia prowadzonego przez człowieka podczas ręcznie wykonywanej pracy. Na wstępie artykułu przedstawiono ustalone założenia i ograniczenia w stosowaniu metody. Następnie zaprezentowano przyjęty model matematyczny układu wizyjnego, algorytm przeprowadzenia kalibracji parametrów modelu i algorytm rekonstrukcji położenia 3D obserwowanego obiektu. W dalszej części przytoczono wyniki przeprowadzonej, przykładowej rekonstrukcji położenia. Na koniec przedstawiono wnioski ukierunkowane na podniesienie dokładności uzyskiwanych wyników.

EN

In this paper we present the method, simple to implement in software, which determines position coordinates of an object in the 3D scene on the basis of data gathered by the two-camera vision system watching the scene. The method was developed during research works on synthesis of robot trajectory, which reflects motion of a tool driven by a man manually. The paper describes undertaken assumptions and bounds of the above method. Then, the mathematical model of image formation process in cameras, the calibration algorithm of model’s parameters as well as the procedure of reconstructing the scene are presented. There are also shown test results based on real data obtained from the sample object 3D reconstruction. The conclusion points out how to increase the accuracy of results achieved.

Słowa kluczowe

PL

układ wizyjny; wyznaczanie położenia

EN

vision system; reconstruction position

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 660--669
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 4 poz., rys., tab., wzory

Twórcy

autor

Bratek A.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Al. Jerozolimskie 202, 02-486 Warszawa

autor

Syryczyński A.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Al. Jerozolimskie 202, 02-486 Warszawa

Bibliografia

• [1] Cyganek Bogusław; Komputerowe przetwarzanie obrazów trójwymiarowych; Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT Warszawa 2002.
• [2] Ma, Soatto, Kosecka and Sastry; An Invitation to 3D Vision: From Images to Geometric Models; Springer Verlag 2003.
• [3] Liviu Toma; Using Stereo Vision to Realize 3D Accurate Measurements: Analysis, Improvements and Contributions; PhD Thesis; 2004.
• [4] Tadeusz Trajdos; Matematyka III; WNT Warszawa 1981.