Badania symulacyjne agrorobota w aspekcie dokładności pozycjonowania

• Autorzy: Graboś A. , Boryga M.

Warianty tytułu

EN

Simulations of agro-robot in terms of positioning accuracy

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono sposób modelowania oraz wyniki komputerowej symulacji ruchu agrorobota, którego zespół pozycjonowania posiada trzy stopnie swobody. Analizę kinematyki przeprowadzono metodą macierzową. Równania ruchu wyprowadzono na podstawie równań Lagrange’a II rodzaju. Badania symulacyjne, dla trzech wybranych prędkości chwytaka, przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Wyniki przedstawiono w postaci czasowych przebiegów błędów realizacji zamierzonego toru ruchu.

EN

The paper presents modelling methods and output of computer aided simulation of agro-robot movement, the positioning system of which has three degrees of free motion. The kinematics analysis was carried out with the matrix method. Motion equations were derived from the Lagrange equations of the second type. Simulations, for three selected speeds of the gripping device, were made using the Matlab (Simuling) application. The results were presented in a form of time runs of trajectory following errors.

Słowa kluczowe

PL

agrorobot; kinematyka; dynamika; symulacja; dokładność pozycjonowania

EN

agrorobot; kinematics; dynamics; simulation; positioning accuracy

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
• Czasopismo: Inżynieria Rolnicza
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 9, nr 6
• Strony: 205--214
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Graboś A.

• Akademia Rolnicza w Lublinie, Katedra Podstaw Techniki

autor

Boryga M.

• Akademia Rolnicza w Lublinie, Katedra Podstaw Techniki

Bibliografia

• Craig J.J. 1989. Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Addison- Wesley Publ. Comp.
• Graboś A. 2003. Analiza osobliwych konfiguracji maszyn manipulacyjnych. Rozprawa doktorska. Płock.
• Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K. 2002. Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT, Warszawa.