Model komputerowy wielosilnikowego napędu manipulatora równoległego z bezszczotkowymi silnikami prądu stałego

• Autorzy: Hetmańczyk J. , Gawleta Ł , Krykowski K.

Warianty tytułu

EN

A Computer Model of a Parallel Multi-Drive Manipulator of Brushless DC Motors

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono model komputerowy napędu manipulatora równoległego o kinematyce platformy Stewarta. Model składa się z dwóch części. Pierwsza, wykonana w programie SolidWorks, pozwala na przeprowadzenie badań kinematyki, dynamiki i wytrzymałości mechanicznej oraz na wizualizację trójwymiarową pracy platformy. Druga część modelu jest wykonana w programie Matlab/Simulink. W tej części zamodelowano napęd platformy, składający się z 6 bezszczotkowych silników prądu stałego wraz z układem sterowania i regulacji. Przedstawiono również wybrane wyniki symulacji opisujących ruch platformy.

EN

This paper presents a drive computer model for parallel manipulator of Stewart platform kinematics. The model consists of two parts. First, realized in SolidWorks software, allows performing the research of kinematics, dynamics and mechanical strength as well as three-dimensional visualization of the platform operation. The second part of the model is designed in Matlab / Simulink environment. In this part drive platform, consisting of 6 brushless DC motors with the control and regulation system, was simulated. Selected resultsof the simulation, describing the motion of the platform, were presented.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; platforma Stewarta; bezszczotkowy silnik prądu stałego

EN

parallel manipulator; Stewart platform; brushless DC motor

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Górnośląski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
• Rocznik: 2013
• Tom: Nr 1(98)
• Strony: 159--164
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Hetmańczyk J.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki Napędu Elektrycznego i Robotyki ul. Bolesława Krzywoustego 2, 44-100 Gliwice

autor

Gawleta Ł

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki Napędu Elektrycznego i Robotyki ul. Bolesława Krzywoustego 2, 44-100 Gliwice

autor

Krykowski K.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki Napędu Elektrycznego i Robotyki ul. Bolesława Krzywoustego 2, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1]. Domoracki A., Hetmańczyk J., Krykowski K.: Układ sterowania bezszczotkowego silnika prądu stałego o mocy 3.6 kW, Zeszyty Problemowe - Maszyny Elektryczne, Nr 64, Katowice 2002.
• [2]. Gawleta Ł. Model wielosilnikowego napędu z bezszczotkowymi silnikami prądu stałego. Praca dyplomowa. Gliwice 2012.
• [3]. Honczarenko J.: Wprowadzenie do robotyki. Szczecin 1994.
• [4]. Krykowski K., Hetmańczyk J., Stenzel T., Sajkowski M.: Model siłownika z silnikiem PM BLDC zastosowanego do manipulatora rownoległego – analiza układu. XV Sympozjum PPEEm 2012, Gliwice 2012, pp: 80-83.
• [5]. Krykowski K., Hetmańczyk J.: Constant Current Models of Permanent Magnet Brushless Direct Current Motor. 13th International Symposium of Topical Problems in the Field of Electrical and Power Engineering and Doctoral School of Energy and Geotechnology II, Pärnu, Estonia 2013, pp: 175- 179.
• [6]. Krykowski K.: Silnik PM BLDC w napędzie elektrycznym analiza, właściwości, modelowanie. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2011.
• [7]. Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorow i robotow. WNT Warszawa 1999.
• [8]. Niederliński A.: Roboty Przemysłowe. WSiP, Warszawa 1981.
• [9]. Sajkowski M., Stenzel T., Hetmańczyk J., Grzesik B., Staśko A.: Analiza problemow implementacyjnych układu sterowania na przykładzie zredukowanego elektromechanicznego modelu manipulatora rownoległego. XV Sympozjum PPEEm 2012, Gliwice 2012, pp: 168-171.