Neuronowa i neuronowo-rozmyta realizacja ruchu nadążnego mobilnego robota kołowego pioneer 2-DX

• Autorzy: Hendzel Z , Muszyńska M. , Szuster M.

Warianty tytułu

EN

Neural and neural-fuzzy realisation of the wheeled mobile robot pioneer 2-DX trajectory tracking

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaproponowano dwa innowacyjne podejścia do realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX. Pierwsza z koncepcji układu sterowania ruchem nadążnym obejmuje zastosowanie układów neuronowo-rozmytych do kompensacji nieliniowości sterowanego obiektu w procesie realizacji ruchu. Drugie podejście przedstawia zastosowanie idei neuronowego programowania dynamicznego w dyskretnym układzie sterowania realizującym zadanie sterowania ruchem. Obydwa proponowane algorytmy sterowania działają on-line, zawierają struktury adaptujące się do zmiennych warunków pracy sterowanego obiektu i nie wymagają fazy ich uczenia wstępnego. Algorytmy sterowania zostały przetestowane w warunkach laboratoryjnych w zadaniu realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX.

EN

In the article are presented two innovative approaches to the realisation of the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX trajectory tracking. First of the presented tracking control system conceptions contains application of the neural-fuzzy systems to compensation of the controlled system’s nonlinearities in the tracking control task. The second approach presents an application of the neural dynamic programming idea in the discrete system that realises the tracking control task. The both proposed control algorithms work on-line, contain structures, that adapt to the changeable work conditions of the controlled system, and do not require the preliminary learning. The control algorithms were tested in the laboratory conditions, in the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX tracking control task.

Słowa kluczowe

PL

robot kołowy; robot mobilny; ruch robota; ruch nadążny; sterowanie robotem

EN

wheeled robot; mobile robot; robot motion; robot control

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2013
• Tom: T. 15, nr 46
• Strony: 43--49
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Hendzel Z

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Muszyńska M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Szuster M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Barto A., Sutton R., Anderson C.: Neuron like adaptive elements that can solve difficult learning problems. IEEE “Trans. on Systems, Man, and Cybernetics” 1983, 13,5, New York p. 834-846.
• 2. Giergiel J., Hendzel Z., Zylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: PWN, 2002.
• 3. Giergiel J., Zylski W.: Description of motion of a mobile robot by Maggie’s equations. “Journal of Theoretical and Applied Mechanics” 2005, 43, s. 511-521.
• 4. Hendzel Z., Muszyńska M.: Adaptive fuzzy control of a wheeled mobile robot. “Int. J. of Applied Mechanics and Engineering” 2012, 17, 3, p. 827-835.
• 5. Hendzel Z., Muszyńska M.: Neuronowo-rozmyte systemy sterowania mobilnym robotem kołowym. “Modelowanie Inżynierskie” 2012, nr 41, s. 100-108.
• 6. Hendzel Z., Szuster M.: Adaptive dynamic programming methods in control of wheeled mobile robot. “Int. J. of Applied Mechanics and Engineering” 2012, 17, 3, p. 837-851.
• 7. Hendzel Z., Szuster M.: Discrete neural dynamic programming in wheeled mobile robot control. “Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation” 2011, 16, 5, p. 2355-2362.
• 8. Powell W.B.: Approximate dynamic programming: solving the curses of dimensionality. Princeton: Willey Interscience, 2007.
• 9. Prokhorov D., Wunsch D.: Adaptive critic designs. IEEE “Transactions on Neural Networks” 1997, 8, p. 997-1007.
• 10. Si J., Barto A.G., Powell W.B., Wunsch D.: Handbook of learning and approximate dynamic programming. New York: IEEE Press, Willey-Interscience, 2004.