Model symulacyjny układu napędowego robota gąsienicowego

• Autorzy: Frączek J. , Surowiec M. , Wojtyra M.

Warianty tytułu

EN

Model of a tracked robot actuation system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono model symulacyjny robota mobilnego z gąsienicowym układem jezdnym, w którym momenty napędowe przekazywane są przez przekładnie redukcyjne. Badania koncentrują się na rozpatrywaniu efektów występowania tarcia w przekładniach, zwłaszcza zjawiska samohamowności. Opracowano uproszczony model tarcia w przekładni i zaimplementowano go w modelu symulacyjnym zbudowanym z wykorzystaniem oprogramowania do analizy układów wieloczłonowych. Porównano wyniki analiz uzyskane dla różnych poziomów tarcia – od zerowego, poprzez graniczne, do przekraczającego granicę samohamowności. Model symulacyjny uwzględnia także silniki, umożliwiając oszacowanie zapotrzebowania na energię elektryczną w różnych warunkach pracy.

EN

The paper presents a simulation model of a mobile robot equipped with track system. The driving torques are transmitted to the track systems via speed reducers. The study is focused on friction effects in gearing, and especially on the self-locking properties. A simplified model of friction in a speed reducer is proposed and implemented in general purpose simulation software in which the entire tracked mobile robot is modelled. Simulation results obtained for different friction levels, varying from friction absence to friction beyond the self-locking limit, are compared and discussed. The robot motors are also modelled and requirements for electric power in various conditions are estimated.

Słowa kluczowe

PL

model symulacyjny; układ napędowy; robot gąsienicowy; robot mobilny; robotyka

EN

simulation model; drive system; caterpillar robot; mobile robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 179--188
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Frączek J.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa

autor

Surowiec M.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa

autor

Wojtyra M.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] D.G. Holmes, T.A. Lipo. Pulse Width Modulation for Power Converters: Principles and Practice. Wiley-IEEE Press, 2003.
• [2] A. Hughes. Electric motors and drives: fundamentals, types and applications. Newnes, 2005.
• [3] P.C. Krause. Analysis of Electric Machinery. McGraw-Hill, 1986.
• [4] M. Leonesio, G, Bianchi. Self-locking analysis in closed kinematic chains. Mechanism and Machine Theory 44 (2009), s. 2038-2052.
• [5] K. Ogata. Modem Control Engineering. Prentice Hali, 2009.
• [6] A.A. Olędzki. Modeling and simulation of self-locking drives. Mechanism and Machine Theory 6 (1995), s. 929-942.
• [7] B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2008,
• [8] J. Slattengren. Utilization of ADAMS to Predict Tracked Vehicle Performance. SAE 2000 World Congress, March 2000, Detroit, MI, USA
• [9] J.Y. Wong. Theory of Ground Vehicles. John Wiley and Sons, 2008.
• [10] MSC.ADAMS + ATV. Documentation and help.
• [11] http://www.projektproteus.pl