Modelowanie stacyjnych systemów sterowania ruchem kolejowym

• Autorzy: Zabłocki W.

Warianty tytułu

EN

Modelling of station systems of railway traffic control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Efektywne i bezpieczne sterowanie ruchem kolejowym na stacji jest realizowane przez złożone systemy srk. Jedną z podstawowych metod badania systemu srk jest metoda modelowania prowadząca do badań symulacyjnych z zastosowaniem symulatora komputerowego. Metoda modelowania wpisuje się w schemat przyjętej metody badawczej. W pracy określono ogólne i szczegółowe cele modelowania systemu srk. Podstawowym celem modelowania jest wnioskowanie o zachowaniu systemu rzeczywistego srk, który odwzorowuje zadania sterowania. Na podstawie opisu nieformalnego powstał opis formalny systemu srk, reprezentowany przez model systemu sterującego. Model systemu sterującego MS_S obejmuje model statyczny - M_STA i model dynamiczny M_DYN. Informacje modelu statycznego i dynamicznego są odwzorowywane przez dwie struktury statyczne i dwie struktury dynamiczne. Struktury statyczne zawierają informacje: o własnościach obiektów w drogach przebiegu na stacji, wartości funkcji sprzeczności dla dróg przebiegów wyróżnionych na stacji. Struktury dynamiczne tworzą rejestr przebiegów i stanów przebiegów występujących na stacji i przechowują wartości sygnałów odwzorowujących stan urządzeń zewnętrznych na stacji. Model systemu srk złożony jest zbioru automatów odpowiadających drogom przebiegów i obiektom. Każdy przebieg odpowiadający konkretnej drodze przebiegu jest traktowany jako skończony automat sekwencyjny o określonych wejściach i wyjściach oraz własnym stanie wewnętrznym. Podobnie opisywane są również obiekty - urządzenia zewnętrzne. Statyczne własności drogi przebiegu i dynamiczne własności przebiegu stają się podstawą formalizacji zależności, ze szczególnym uwzględnieniem funkcji sprzeczności dróg przebiegów. Własności drogi przebiegu i przebiegu pozwalają sformułować relacje modelu systemu sterującego. Do relacji tych należą relacje zależnościowe, które wyrażają: warunki sprzeczności lub niesprzeczności dróg przebiegów, predyspozycje przebiegowe, kryteria zwalniania oraz pozostałe relacje opisujące zmiany stanu systemu srk. Na podstawie relacji i funkcji zależnościowych tworzone są równania zależnościowe, wyznaczające wartości sygnałów zmiennych stanu przebiegów i obiektów oraz sygnałów wyjściowych obiektów do zewnętrznych urządzeń wykonawczych tych obiektów. Zasady formalizacji systemu srk zostały dostosowane do koncepcji cyklicznego przetwarzania równań zależnościowych dla każdego przebiegu. Stan procesu zachodzącego w systemie i stany obiektów są wczytywane na początku każdego cyklu przetwarzania. Po wczytaniu sygnałów od obiektów następuje przetwarzanie informacji o przebiegach i poleceniach do obiektów, zakończone wyznaczeniem nowych stanów przebiegów i obiektów oraz generacja˛ poleceń - sygnałów wyjściowych obiektów do urządzeń wykonawczych obiektów. Przeprowadzone eksperymenty symulacyjne dla zadanych ograniczeń i przykładowo przyjętego układu torowego potwierdzają, że koncepcja opisu formalnego systemu oraz przygotowane na podstawie tego opisu oprogramowania symulatora systemu srk są poprawne i spełniają˛ warunek przetwarzania w czasie rzeczywistym. Uzyskane wyniki modelowania i symulacji są istotne m.in. z następujących względów: - opracowany model systemu srk staje się formą standaryzacji opisu takiego systemu, - opracowany opis formalny stwarza podstawy do: ▪ zastosowania nowoczesnych metod projektowania oprogramowania, uwzględniających język UML lub metody specyfikacji formalnej, np. logiki modalnej, ▪ projektowania oprogramowania rzeczywistego systemu zależnościowego.

EN

Effective and safe automatic train control (ATC) at station is conducted by means of composed ATC systems. One of the basic methods for testing an ATC system is the modelling method leading to simulation research using a computer simulator. The modelling method fits into a frame of adopted research method. General and detailed modelling goals of ATC system have been defined in chapter 1.3 and in chapter 6. The basic purpose of modelling is to draw conclusions about the behaviour of a real ATC system that reflects controlling tasks. On the basis of an informal description, a formal description of ATC system has been made represented by the control system model. The control system model MS_S includes a static model - M_STA and a dynamic model - M_DYN. Informations fed by the static and dynamic models is reflected by two static structures and two dynamic structures. The static structures include data about: properties of objects in route at the station, values of conflict function for routing processes identified at the station. The dynamic structures establish a register of the routing processes and statuses of processes taking place at the station and store values of signals reflecting the status of external devices at the station. The ATC system model consists of a set of automatons corresponding to routes and objects. Each routing process corresponding to a specific routing process is treated as finite sequential automaton of defined inputs and outputs and its own internal state. Objects - external devices are also described in a similar way. Static properties of the route and dynamic properties of the routing process become a basis for formalisation of dependence with a special focus on the route conflict function. Properties of the routes and the routing process itself allow to formulate relations of the control system model. The relations include dependence relations that express conditions of conflict or lack of conflict between routing processes, process predispositions, slowing down criteria and other relations describing changes in ATC system status. On the basis of relations and dependence functions, dependence equations are created, thus determining values of signals of variables of the processes and object states and output signals of objects to external executive devices of the objects. The ATC system formalisation rules have been tailored to the concept of cyclical processing of dependence equations for each process. The state of a process ongoing in the system and states of objects are fed at the beginning of each processing cycle. Processing of processes and orders data to objects commence after the signals from objects have been fed and they finish with determination of new states of the processes and objects as well as generation of orders - output signals of the objects to the executive devices of the objects. The conducted simulative experiments for the assumed limitations and the adopted track system confirm that the concept of a formal description of the system and software programs, prepared on the basis of that description, for the ATC system simulator, is correct and meets the requirement of real-time processing. The obtained modelling and simulation results are essential inter alia for the following reasons: - the prepared model of ATC system becomes a form of standardisation of description of such a system, - the prepared formal description constitutes the basis for: ▪ application of modern methods of software designing, taking into consideration UML language or formal specification methods, e.g. modal logic, ▪ designing software of the real dependence system.

Słowa kluczowe

PL

transport kolejowy; ruch kolejowy; system sterowania; stacja; droga przebiegu; przebieg; sprzeczność; zależności stacyjne; modelowanie; symulacja

EN

rail transport; railway traffic; control system; station; route; conflict; station relations; modelling; simulation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 65
• Strony: 3--180
• Opis fizyczny: Bibliogr. 113 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Zabłocki W.

• Wydział Transportu PW

Bibliografia

• [1] Ambroziak T., Modelowanie procesów technologicznych w transporcie, Prace Naukowe Transport z. 40, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1998.
• [2] Apuniewicz S., Zasady modelowania matematycznego obiektów i procesów sterowania ruchem kolejowym, Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej, Zeszyt T5, Kielce 1977.
• [3] Apuniewicz S., Zagadnienia stosowania nowych technologii w systemach sterowania ruchem kolejowym, Problemy Kolejnictwa, Zeszyt 95/1982.
• [4] Barczyk J., Automatyzacja procesów dyskretnych, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2003.
• [5] Barker R., Longman C., Case*Method, Modelowanie funkcji i procesów, WNT, Warszawa 1996.
• [6] Ben-Ari M., Podstawy programowania współbieżnego i rozproszonego, WNT, Warszawa 1996.
• [7] Ben-Ari M., Logika matematyczna w informatyce, WNT, Warszawa 2006.
• [8] Borälv A., Stålmarck G., Prover Technology in Railways, FMERail Workshop 1, 8-9 June 1996, Netherland (www.ifad.dk/Projects/FMERail/).
• [9] Bubnicki Z., Teoria i algorytmy sterownia, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002.
• [10] Cheng A.M.K., Real-Time Systems. Scheduling, Analysis and Verification, Wiley-Interscience, New Jersey 2002.
• [11] Clarke E.M., Grumberg O., Peled D.A., Model Checking, The MIT Press 2000.
• [12] Coffman E.G., Teoria szeregowania zadań, WNT, Warszawa 1980.
• [13] Dąbrowa-Bajon M., KarlJowiak R., Grochowski K., Zasady projektowania systemów i urządzeń sterowania ruchem kolejowym, WKiŁ, Warszawa 1981.
• [14] Dąbrowa-Bajon M., Wolfenburg A., Zabłocki W., Model symulacyjny urządzeń sterowania ruchem kolejowym. Materiały na III Konferencję Naukową Instytutu Transportu PW. Warszawa 1981.
• [15] Dąbrowa-Bajon M., Dutkiewicz J., Zabłocki W., Chosen problems of simulation of railway signalling and control systems, Procedings 26 Annual Meeting, Volume XXIV, No 1, The Transportation Research Forum, Washington 1985.
• [16] Dąbrowa-Bajon M., Dutkiewicz J., Zabłocki W., Koncepcja modelowania symulacyjnego systemu sterowania ruchem kolejowym, Materiały na IV Konferencję Naukową Instytutu Transportu PW, T3, Warszawa 1985.
• [17] Dąbrowa-Bajon M., Zabłocki W., - Sterowanie ruchem w rejonie sieci kolejowej, Automatyka Kolejowa nr 9, 1986.
• [18] Dąbrowa-Bajon M., Dutkiewicz J., Zabłocki W., Metodyka budowy komputerowych systemów sterowania ruchem na stacjach kolejowych. Postępy cybernetyki, nr 4, 1988.
• [19] Dąbrowa-Bajon M., Zabłocki W. Modelowanie podstawowych funkcji sterowania ruchem kolejowym, II Krajowe Sympozjum "Komputerowe systemy wspomagania prac inżynierskich w przemyśle i transporcie", Zakopane, 14-16 października 1998.
• [20] Dąbrowa-Bajon M., Podstawy sterowania ruchem kolejowym, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2002.
• [21] Dostosowanie i badanie możliwości komputerowego systemu kierowania i sterowania ruchem dla potrzeb infrastruktury PKP, praca nb., temat 163/501/538/1, Warszawa, lipiec 1996-lipiec 1998.
• [22] Dutkiewicz J., Metoda modelowania systemu sterowania ruchem kolejowym, rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Instytut Transportu, Warszawa 1986.
• [23] Dutkiewicz J., Zabłocki W., The Design Software for Computer Interlocking Controller, Sixt Symposium on Microcomputers and Microprocessors Aplication, Budapest 1989.
• [24] Dyduch J., Nawierzchnia kolejowa jako element modelu eksploatacji sterowania ruchem, Prace Naukowe Budownictwo, z. 98, WPW, Warszawa 1986.
• [25] Dyduch J., Pawlik M., Systemy automatycznej kontroli jazdy pociągu, Wydawnictwa Politechniki Radomskiej, Radom 2002.
• [26] Elektroniczny pulpit nastawczy, praca nb. 543, Wydział Transportu PW, Warszawa 1997-1998.
• [27] European Standards for Railways Interlocking Systems, The Euro-Interlocking Consortium (www.euro-interlocking.org).
• [28] E-1, Przepisy sygnalizacji na Polskich Kolejach Państwowych, Warszawa 1998.
• [29] Findeisen W., Struktury sterowania dla złożonych systemów, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1997.
• [30] Findeisen W. (red.), praca zbiorowa, Analiza systemowa - podstawy i metodologia, PWN, Warszawa 1985.
• [31] Frąk K., Sterowanie ruchem kolejowym w Polsce - stan i kierunki modernizacji, Rynek Kolejowy, nr 1/2004.
• [32] Fredholm D., Specifying an Interlocking System; The Alister Project, FMERail Workshop 4, may 1999, Netherland (www.ifad.dk/Projects/FMERail/).
• [33] Grochowski K., Konopiński L., Kierowanie i sterowanie ruchem kolejowym w inteligentnym systemie transportowym, Prace Naukowe PW Transport, z. 61, Warszawa 2007.
• [34] Gutenbaum J., Modelowanie matematyczne systemów, Akadem. Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2003.
• [35] Gasek R., Podstawy zastosowania metod formalnych w opisie systemów srk, praca magisterska wykonana pod kierunkiem W. Zabłockiego, Politechnika Warszawska, Wydział Transportu, Warszawa 2004.
• [36] Hopcroft J.E., Ullman J.D., Wprowadzenie do teorii automatów, języków i obliczeń, PWN, Warszawa 2003,
• [37] Ignasiak E. (red.), praca zbiorowa, Badania operacyjne, Polskie Wydawnictwo Ekonomiczne, Warszawa 2001,
• [38] Iszkowski W., Maniecki M., Programowanie współbieżne, WNT, Warszawa 1982.
• [39] Janota A., How to formalize railway interlocking system with Z notation, Periodica Polytechnica Ser. Transport Eng., vol. 28, No 1-2/2002.
• [40] Jaźwiński J., Ważyńska-Fiok K., Bezpieczeństwo systemów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1993.
• [41] Jo Hatch M., Teoria organizacji, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002.
• [42] Kaczorek T., Teoria systemów i sterowania, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1999.
• [43] Karbowiak H., Analiza wybranych zagadnień sterowania ruchem kolejowym metodą teorii grafów i mnogości, rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Warszawa 1967.
• [44] Kasak G.: Wybrane zagadnienia oprogramowania komputerowych urządzeń nastawczych - oprogramowanie funkcji sterowania z zastosowaniem logiki wielowartościowej, praca magisterska wykonana pod kierunkiem dr. W. Zabłockiego, Politechnika Warszawska, Wydział Transportu, Warszawa 1996.
• [45] Kawalec P., Zastosowanie programowalnych struktur logicznych w urządzeniach sterowania ruchem, Problemy Kolejnictwa, Zeszyt 140, CNTK, Warszawa 2005.
• [46] Kleiber M., Modelowanie i symulacja komputerowa - moda czy naturalny trend rozwojowy nauki, Nauka Polska, Fundacja Popierania Nauki, tom VIII (XXXIII), Warszawa 1999.
• [47] Klir G.J. (red.), praca zbiorowa, Ogólna teoria systemów, WNT, Warszawa 1976.
• [48] Kochan A., Łapiak G., Zabłocki W., Podstawy modelowania systemów srk - wybrane zagadnienia, Międzynarodowa Konferencja Naukowa "Transport XXI wieku", Politechnika Warszawska, Wydział Transportu, Warszawa 2004.
• [49] Kochan A., Model informacyjny systemu kierowania ruchem kolejowym, Prace Naukowe PW, Transport, z. 61, Warszawa 2007.
• [50] Kołodziński E., Symulacyjne metody badania systemów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002.
• [51] König N.H., The Euro-Interlocking Project Standards for Interlocking Systems in Europe Project, Presentation for Polish Railways, 8 June 2004.
• [52] Larsen P.G., An Overview of the ISO/VDM-SL Standard, Sigplan Notices, vol. 27, No 8, August 1992.
• [53] Leszczyński J., Modelowanie systemów i procesów transportowych, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1994.
• [54] Lewiński A., Zabłocki W., Microcomputers in Railway Control Systems, Sixt Symposium on Microcomputers and Microprocessors Aplication, Budapest 1989.
• [55] Lewiński A., Konopiński L., Zasady programowania bezpiecznych systemów sterowania ruchem kolejowym, Materiały VII Konferencji Naukowej "Bezpieczeństwo Systemów" Wydawnictwo ITWL, Zakopane 1998.
• [56] Lewiński A., Problemy oprogramowania bezpiecznych systemów komputerowych w zastosowaniach transportu kolejowego, Monografie Nr 49, Politechnika Radomska, Radom 2001.
• [57] Łuba T. i inni, Nowoczesna synteza logiczna, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1998.
• [58] Malarski M., Modelowanie procesów ruchu lotniczego dla kontroli i planowania lotów, Prace Naukowe Transport, z. 49., Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2002.
• [59] Marczyk T., Wybrane zagadnienia automatyzacji projektowania stacyjnych urządzeń sterowania ruchem kolejowym - Dobór i oprogramowanie modułów w systemach zblokowanych, rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Instytut Transportu, Warszawa 1981.
• [60] Martin J., Odell J.J., Podstawy metod obiektowych, WNT, Warszawa 1997.
• [61] Materiały Konf. Nauk.-Techn. Wydziału Transportu PW, Technika Sterowania Ruchem Kolejowym u Progu XXI Wieku, Warszawa 1999.
• [62] Mikrokomputerowy system sterowania małą stacją, Instytut Automatyki i Elektroniki Transportu Wyższej Szkoły Inżynierskiej w Radomiu, praca nb., temat CNTK.PK-B/42/P4-CPBR 9.3/88, Radom 1988.
• [63] Mikulski J., Zych K, Model matematyczny układu torowego, Zeszyty Naukowo-Techniczne Oddziału SIiTK, Zeszyt 24, Modelowanie procesów przewozowych i ładunkowyc w transporcie, Kraków 1992.
• [64] Miszczyńska D. i inni, Symulacja w harmonogramowaniu zadań produkcyjnych, Wydawnictwo Uniwersytetu Łódzkiego, Łódź 2002.
• [65] Myers G.J., Projektowanie niezawodnego oprogramowania, WNT, Warszawa 1980.
• [66] Ogata K, Metody przestrzeni stanów w teorii sterowania, WNT, Warszawa 1974.
• [67] Opis obsługi elektronicznych urządzeń sterowania ruchem kolejowym typu ESTW L90 PL zabudowanych na stacji Opalenica, ZDOKP - ZAiT, Poznań 1996.
• [68] OS9 wielozadaniowy wieloprocesorowy system operacyjny czasu rzeczywistego firm Microware, Kontron Company - PEP Modular Computers Sp. z o.o., Warszawa (http://www.kontron.pl).
• [69] Ostasz M., Metoda opisu formalnego układów torowych i charakterystyk techniczno-ruchowych stacji kolejowej oraz algorytmy wybranych problemów automatyzacji prac projektowych urządzeń sterowania ruchem kolejowym, rozprawa doktorska, Politechnik Warszawska, Instytut Transportu, Warszawa 1973.
• [70] Padlewska B., Radev S., Informatyka teoretyczna (modele i zadania) Telecotron International, Warszawa 1999.
• [71] Perkowski P., Technika symulacji cyfrowej, WNT, Warszawa 1980.
• [72] Piasecki S. i inni.: Zasady syntezy struktury systemów kierowania. Zastosowanie badań systemowych w nauce, technice i ekonomii. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2005,
• [73] R-1, Instrukcja o prowadzeniu ruchu pociągów na PKP, Warszawa 1998.
• [74] Sacha K., Systemy czasu rzeczywistego, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1999.
• [75] Schneider S., The b-metod an introduction, Palgrave, New York 2001.
• [76] Sterownik zależnościowy. Komputerowe urządzenia zależnościowe dla stacji Kabaty, praca nb. 544, Wydział Transportu Politechnika Warszawska, Warszawa 1997-2002.
• [77] Subieta K., Wprowadzenie do inżynierii oprogramowania, Wydawnictwo Polsko-Japońskiej Wyższej Szkoły Technik Kornputerowych, Warszawa 2002.
• [78] Sumiła M., Metoda tworzenia oprogramowania sterującego w systemach sterowania ruchem kolejowym, rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Wydział Transportu, Warszawa 2007.
• [79] System zdalnego sterowania dla metra warszawskiego. Wykonanie systemu zdalnego sterowania. prace nb. 383 i 384, Wydział Transportu PW, Warszawa 1993-1995.
• [80] Szejko S. (red.), Metody wytwarzania oprogramowania, Wydawnictwo MIKOM, Warszawa, 2002.
• [81] Tarnai G., Schneider E., Formal Methods for Railway Operation and Control Systems, Proceedings of Symposium FORMS 2003, 15-16 May, 2003 Budapest.
• [82] Traczyk W., Układy cyfrowe. Podstawy teoretyczne i metody syntezy, WNT, Warszawa, 1984.
• [83] van Vlijmen S.F.M., Verification of the Vital Processor Interlocking, FMERail Workshop 1, 8-9 june 1996, Netherland (www.ifad.dk/Projects/FMERail/).
• [84] Wawrzyński W., Zagadnienia metodologiczne diagnostyki systemów sterowania w transporcie, Prace Naukowe, Transport z. 57, OWPW, Warszawa 1996.
• [85] Węglarz J., Sterowanie w systemach typu kompleks operacji, PWN, Warszawa 1981.
• [86] Wieloprocesorowy system kierowania ruchem, praca nb. CPBR 07.098, Warszawa 1986-1991, kierownik organizacyjny tematu W. Zabłocki.
• [87] Wieloprocesorowy System Kierowania Ruchem Kolejowym w obszarze sieci kolejowej, projekt celowy KBN, temat 163/501/419/1, Warszawa 1992-1996, kierownik organizacyjny tematu W. Zabłocki.
• [88] Wolfenburg A., Wielofunkcyjny model symulacyjny systemu przemieszczania pociągów i systemu sterowania ruchem w rejonie sieci kolejowej w czasie rzeczywistym, rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Instytut Transportu, Warszawa 1979.
• [89] Wrycza S. i inni, Język UML w modelowaniu systemów informatycznych, Wydawnictwo Helion, Gliwice 2005,
• [90] Wymagania bezpieczeństwa dla urządzeń sterowania ruchem kolejowym, PKP Centrum Naukowo-Techniczne Kolejnictwa, Warszawa 1998,
• [91] Yourdon E., Współczesna analiza strukturalna, WNT, Warszawa 1996.
• [92] Zabłocki W., Symulacja geograficznych urządzeń sterowania ruchem kolejowym na stacjach, rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Instytut Transportu, Warszawa 1982.
• [93] Zabłocki W. (kierownik pracy zespołowej), Badania (głównie symulacyjne) urządzeń i systemów sterowania w transporcie ze szczególnym uwzględnieniem wymogów bezpieczeństwa, praca nb. RI 20.02.01, Warszawa 1982-1985,
• [94] Zabłocki W., Koncepcja mikroprocesorowego sterownika zależnościowego, Materiały na V Konferencję Naukową Instytutu Transportu PW, Warszawa 1989.
• [95] Zabłocki W., Kasak G., Badania symulacyjne w technice oprogramowania komputerowych systemów sterowania ruchem na stacjach, III Warsztaty Naukowe PTSK, 26-28 wrzesień 1996, Wigry.
• [96] Zabłocki W., Badania symulacyjne jako metoda testowania oprogramowania komputerowych systemów sterowania ruchem, zbiór referatów IV Warsztatów Naukowych PTSK - Symulacja w badaniach i rozwoju, Jelenia Góra 1997, Warszawa 1998.
• [97] Zabłocki W. Модель станционого оборудования управления железнодорожньім движением - модель управления , Zbiór prac Rostowskiego Państwowego Uniwersytetu Transportu, Rostów n/Donem 2000.
• [98] Zabłocki W., kierownik tematu: Komputerowy system dla badania struktur sterowania ruchem kolejowym S2000, Politechnika Warszawska, Wydział Transportu, grant dziekański cz. 1, cz. 2, cz. 3 i cz. 4, odpowiednio w latach: 1998/1999, 1999/2000, 2000/2001 i 2003.
• [99] Zabłocki W., Model stacyjnych urządzeń sterowania ruchem, IV Krajowe Sympozjum "Komputerowe systemy wspomagania prac inżynierskich w przemyśle i transporcie", grudzień 2000, Zakopane.
• [100] Zabłocki W., Podstawy modelowania struktur funkcjonalnych systemów srk, Międzynarodowa Konferencja Naukowa Transport XXI wieku, Wydział Transportu PW i PAN, 19-21 września 2001, Warszawa.
• [101] Zabłocki W., Modelowanie systemów sterowania ruchem kolejowym, "Komputerowe systemy wspomagania nauki, przemysłu i transportu", grudzień 2003, Zakopane, prace naukowe Politechniki Radomskiej nr 1 (17) 2003.
• [102] Zabłocki W., Wybrane zagadnienia modelowania systemów sterowania ruchem kolejowym, „Komputerowe systemy wspomagania nauki, przemysłu i transportu", Zakopane, grudzień 2005.
• [103] Zabłocki W., Modelowanie systemów sterowania ruchem kolejowym - struktury informacji i elementy opisu formalnego, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Transport z. 57, Warszawa 2006.
• [104] Zabłocki W., A Formal Analysis of Conflict Functions Used in Rail Traffic Control Systems, Archives of Transport, Polish Academy of Sciences, vol. 18, Warsaw 2006.
• [105] Zabłocki W., Podstawy opisu formalnego zależności stacyjnych, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Transport z. 62, Warszawa 2007.
• [106] Zeigler B. P., Teoria modelowania i symulacji, PWN, Warszawa 1984.
• [107] Zieliński C., Podstawy projektowania układów cyfrowych, PWN, Warszawa 2003,
• [108] www.era.europa.eu, europejska agencja kolejowa.
• [109] www.fmeurope.org, strona Formal Metods Europe.
• [110] www.irse.org, strona organizacji inżynierów sterowania ruchem kolejowym.
• [111] www.railwayage.com. strona producentów systemów srk w USA.
• [112] www.railway-technical.com. strona PRC Rail Consulting Limited, London.
• [113] www.railway-technology.com. strona przemysłu kolejowego.