Modelling a 6-DOF manipulator using Matlab software

• Autorzy: Piotrowski N. , Barylski A.

Warianty tytułu

PL

Modelowanie manipulatora o sześciu stopniach swobody w oprogramowaniu Matlab

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Most of studies describe manipulator simulation with a use of specialist software. Their main disadvantage is that they have limited functions. This paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot in Matlab software. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is the kinematic analysis. The revolute robot consists of six rotary joints (6-DOF) with a base, a shoulder, an elbow and a wrist. The kinematic problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. In this study the Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was used to model links and joints. Both forward and inverse kinematics solutions for this manipulator were presented. The kinematic equations presented have been implemented in Matlab software. The graphical model of Kuka KR 16-2 was shown and possibilities of modelling in Matlab were described.

PL

W artykule przedstawiono alternatywne podejście do modelowania robota za pomocą oprogramowania Matlab. Modelowy manipulator to Kuka KR 16-2. Robot ten ma 6 stopni swobody, badanie kinematyki manipulatorów, które stanowi największą trudność podczas modelowania, polega na transformacji przestrzeni kartezjańskiej do przestrzeni złącza. Do modelu opisującego elementy i złącza robota użyto notacji Denvita-Hartenberga. Zaprezentowano rozwiązanie zadania kinematyki prostej i odwrotnej. Równania kinematyczne wprowadzano do programu Matlab. Zaprezentowano również model graficzny robota oraz opisano inne możliwości, jakie stwarza Matlab.

Słowa kluczowe

EN

manipulator; robot modelling; forward and inverse kinematic; simulation

PL

manipulator; modelowanie robota; kinematyka prosta i odwrotna; symulacja

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Archives of Mechanical Technology and Automation
• Rocznik: 2014
• Tom: Vol. 34, no. 3
• Strony: 45--55
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Piotrowski N.

• Faculty of Mechanical Engineering, Gdansk University of Technology

autor

Barylski A.

• Faculty of Mechanical Engineering, Gdansk University of Technology

Bibliografia

• [1] Bajd T., Robotics. Intelligent Systems, Control and Automation, in: Science and Engineering, Berlin, Springer 2010, p. 9-13.
• [2] Blender software, http://www.blender.org (accessed 31.07.2014).
• [3] Chinello F., Scheggi S., Morbidi F., Prattichizzo D., KCT: motion control of KUKA robot manipulators with MATLAB, IEEE, 2011, vol. 18, no. 4, p. 69-79.
• [4] Cubero S., Industrial Robotics. Theory, Modeling and Control. Robot Kinematics: Forward and Inverse Kinematics, [S.1.]: Pro Literatur Verlag 2006.
• [5] KUKA Roboter, http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49bl-93f5-4dl7c92173aa_Spez_KR_16_en.pdf (accessed 24.07.2014).
• [6] KUKA Simulation, http://www.kuka-robotics.com/usa/en/products/software/simulation/ (accessed 30.07.2014).
• [7] Robotics Developer Studio, http://msdn.microsoft.com/en-us/library/bb648760.aspx (accessed 30.07.2014).
• [8] Robotic-Industries-Association: RIA, http://www.robotics.org (accessed 22.07.2014).
• [9] Spong, M.W., Hutchinson S., Vidyasagar M., Robot modeling and control. Hoboken, New Jork, Wiley 2006, p. 1-29.
• [10] Y-REP, http://www.coppeliarobotics.com (accessed 30.07.2014).