Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
The concept of a mobile manipulator designed for municipal services
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule przedstawiona została koncepcja rozwiązania konstrukcyjnego mobilnego manipulatora będącego nośnikiem dla wymiennego osprzętu wykorzystywanego przez służby komunalne. Opracowana konstrukcja ma współpracować z ciągnikiem rolniczym, który będzie stanowił źródło napędu dla zewnętrznej pompy hydraulicznej, zasilającej wszystkie układy manipulatora i osprzętu. Jednym z istotnych wymagań zrealizowanych w pracy jest zapewnienie możliwości obrotu w osi ramienia manipulatora poprzez mechanizm śrubowy napędzany liniowym siłownikiem hydraulicznym. Podstawą do przygotowania opracowania było zapoznanie się z istniejącymi rozwiązaniami konstrukcyjnymi napędów hydrostatycznych i innych stosowanych w manipulatorach mobilnych i stacjonarnych, na podstawie których sformułowano założenia konstrukcyjne i funkcjonalne dla projektowanej maszyny. W kolejnym etapie wykonano obliczenia wytrzymałościowe konstrukcji manipulatora, opracowano jego model geometryczny w programie Catia V5, który poddano analizie wytrzymałościowej metodą MES. Opracowanie zakończone zostało analizą kinematyczną modelu manipulatora z zamontowanym osprzętem, mającej na celu określenie maksymalnych prędkości liniowych wybranych elementów konstrukcji.
The purpose of the manipulators is to implement specific functions of the human upper limb. There are two types of keypad functions: handling, performed by the gripper and a reach, pursued by the manipulator arm. The article proposes a draft of the mobile manipulator chich Works as a carrier for removable attachment used by utilities. All appliances have to work with the vehicle being an agricultural tractor, which will be the source of power for accessories by driving an external hydraulic pump supplying all propulsion systems manipulator and accessories. One of the essential requirements is to ensure the rotation axis manipulator arm by a screw mechanism driven by linear hydraulic actuators. The basis for the preparation of the project was to get acquainted with the existing design solutions hydrostatic drives and other keypads used in mobile and stationary, on the basis of assumptions that define the structural and functional for the proposed machine. In the next stage, tere were performed several constructional calculations of the manipulator thanks to which the geometric model was developed in the Catia V5. Then the model was used to analyze the strength of final element elaborated in the same program. The last step consisted kinematic model of the manipulator mounted implement, designed to determine the maximum linear velocity occurring in the extreme points of the structure.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
654--661, CD
Opis fizyczny
Bibliogr. 4 poz., rys.
Twórcy
autor
- Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Instytut Budowy Maszyn, 00-908 Warszawa, ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2
autor
- Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Instytut Budowy Maszyn, 00-908 Warszawa, ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2
autor
- Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Instytut Budowy Maszyn, 00-908 Warszawa, ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2
Bibliografia
- [1] Reymer B.: Poradnik mechanika. Tom 2. Wyd. 18. WNT, Warszawa 1994.
- [2] Niezgodziński M., Niezgodziński T.: Wzory, wykresy i tablice wytrzymałościowe. Wyd. 9. WNT, Warszawa 2004.
- [3] Wawrzecki J.: Teoria manipulatorów. Wyd. 2. Wydawnictwo politechniki Łódzkiej, Łódź 2007.
- [4] Borkowski W., Konopka S., Prochowski L.: Dynamika maszyn roboczych. Wyd.1. WNT, Warszawa 1996.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-271078c1-b6f5-4ca5-bfe0-0836f3cefcad
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.