Rejestracja obrazów a kalibracja kinematyki manipulatorów

• Autorzy: Orozco Roberto , Ratajczak Adam

Warianty tytułu

EN

Image registration and calibration of manipulator kinematics

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat podejmuje próbę zaadaptowania wariacyjnych metod rejestracji obrazów do kalibracji kinematyki robotów manipulacyjnych. Rozpatrzono możliwość wykorzystania dyfeomorficznego dopasowania punktów charakterystycznych (ang. Diffeomorphic Landmark Matching) jako narzędzia do obliczania przekształceń dla szczególnej metody kalibracji, mianowicie kalibracji przez dyfeomorfizmy. Sformułowano problem rejestracji obrazów oraz przedstawiono idee związane z kalibracją prze dyfeomorfizmy. Efektywność takiego podejścia została zweryfikowana badaniami symulacyjnymi dla modelu kinematyki podwójnego wahadła.

EN

The paper addresses an attempt to adapt variational methods of the image registration to the calibration of manipulator kinematics. In particular, it considers an application of Diffeomorphic Landmark Matching as a tool for computing transformations for a specific calibration method, namely the calibration by diffeomorphisms. Image registration formalism as well as the ideas underlying the calibration method has been presented. The results of bonding these two theories have been evaluated by means of simulations.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka; dynamika; rejestracja obrazów; kalibracja; manipulatory

EN

kinematics; dynamics; image registration; calibration; manipulators

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2022
• Tom: z. 197, t. 1
• Strony: 21--30
• Opis fizyczny: Bibliogr.11 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Orozco Roberto

• Katedra Cybernetyki I Robotyki, wydział Elektroniki, Fotoniki i Mikrosystemów, Politechnika Wrocławska

autor

Ratajczak Adam

• Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania, Wydział Informatyki i Telekomunikacji, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• 1. Matins Bruveris, Darryl D. Holm. Geometry of Image Registration: The Diffeomorphism Group and Momentum Maps. New York, NY, Springer New York 2015, s. 19-56.
• 2. Benjamin Charlier et al. Kernel Operations on the GPU, with Autodiff, without Memory Overflows. Journal of Machine Learning research, 2021, wolumen 22, numer 74, s. 1-6.
• 3. Sarang C. Joshi, Michael I. Miller. Landmark matching via large deformation diffeomorphisms. IEEE Transactions on Image Processing, 2000, wolumen 9, numer 8, s. 1357-1370.
• 4. Sue Kulason et al. Cortical thickness atrophy in the transentorhinal cortex in mild cognitive impairment. NeuroImage: Clinical, 2019, wolumen 21.
• 5. Phu Nguyen Le. A robotic calibration method using a model-based identification technique and an invasive weed optimization neural network compensator. Applied Science, 10, 2020, wolumen 10, s. 7320.
• 6. Benjamin W. Mooring, Zsi S. Roth, Morris R. Driels. Fundamentals of Manipulator Calibration. A Wiley-Interscience publication. Wiley 1991.
• 7. Laurent Risser et al. Simultaneous multi-scale registration using large deformation diffeomorphic metric mapping. IEEE Transactions on Medical Imaging, 2011, wolumen30, numer 10, s. 1746-1759.
• 8. Bruno Siciliano, Oussama Khatib. Springer Handbook of robotics. Spronger-Verlag 2007.
• 9. Krzysztof Tchoń. Calibration of manipulator kinematics: a singularity theory approach. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1992, wolumen 8, numer 5, s. 671-687.
• 10. Marc Vaillant et al. Statistics on diffeomorphisms via tangent space representations. NeuroImage, 02, 2004, wolumen 23 Suppl 1, s. 161-9.
• 11. Laurent Younes. Shapes and diffeomorphisms., wolumen 171 serii Applied mathematical sciences. Springer 2019.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).