Adaptacja systemu ROS do sterowania pojazdem autonomicznym Scorpio

• Autorzy: Łazik Piotr , Kosobudzki Mariusz

Identyfikatory

DOI

10.37190/JoT2022_05

Warianty tytułu

EN

Adaptation of the ROS system to control the Scorpio autonomous vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Poniższy artykuł przedstawia wyzwania stawiane przed łazikami i zespołami startującymi w zawodach z serii Rover Challenge. Omawiane są najczęściej spotykane zadania podczas zawodów, ich cel, wymagania oraz potrzebne funkcjonalności oprogramowania umożliwiające poprawną i bezpieczną ich realizację w oparciu o metody dostarczane przez Robot Operating System. Niezawodność, bezpieczeństwo i prawidłowość działania wymaga również zastosowania odpowiedniego sprzętu i magistrali komunikacyjnych. W artykule omawiane są rozwiązania i argumenty stojące za wyborami dokonanymi przez zespół Scorpio.

EN

The following article presents the challenges faced by rovers and teams competing in the Rover Challenge series. The most common tasks during the competition are discussed, along with their purpose, requirements and needed software functionality to enable their correct and safe implementation based on methods provided by the Robot Operating System. Reliability, safety and correct operation also require the use of appropriate hardware and communication networks. The paper discusses the solutions and arguments behind the choices made by the Scorpio team.

Słowa kluczowe

PL

ROS; Scorpio; autonomia; Rover Challenge Series

EN

ROS; Scorpio; autonomy; Rover Challenge Series

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Journal of TransLogistics
• Rocznik: 2022
• Tom: Vol. 8, nr 1
• Strony: 73--83
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Łazik Piotr

• Koło Naukowe Pojazdów Niekonwencjonalnych OFF-ROAD, Politechnika Wrocławska

autor

Kosobudzki Mariusz

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn i Układów Mechatronicznych, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] www.rcs.marssociety.org (dostęp: 06.05.2022).
• [2]www.mars.nasa.gov/mer/mission/technology/autonomous-planetary-mobility (dostęp: 06.05.2022).
• [3] MARIN-PLAZA P., HUSSEIN A., MARTIN D, DE LA ESCALERA A, Global and Local Path Planning Study in a ROS-Based Research Platform for Autonomous Vehicles, Journal of Advanced Transportation, vol. 2018, Article ID 6392697, 2018.
• [4] www.urc.marssociety.org/home/requirements-guidelines (dostęp: 06.05.2022).
• [5] www.docs.opencv.org/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html (dostęp: 06.05.2022).
• [6] www.engineering.usu.edu/mae/students/senior-projects/fall2018-spring2019/university-rover-science (dostęp: 06.05.2022).
• [7] www.can-cia.org/can-knowledge/can/classical-can/ (dostęp: 06.05.2022).
• [8] SAWANT A., JOSHI D., SVB L., CAN, FlexRay, MOST versus Ethernet for vehicular networks, International Journal of Innovations & Advancement in Computer Science, 2018.
• [9] www.wiki.ros.org/roscore (dostęp: 06.05.2022).
• [10] SNIDER D., MIRVISH M., BARCIS M., TEZER V. A., University Rover Challenge: Tutorials and Team Survey, [w:] Robot Operating System (ROS): The Complete Reference (Volume 3), 2018.
• [11] www.sdbs.db.aist.go.jp (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 09.06.2022).
• [12] Opracowanie własne

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).