The dynamics modelling of the underwater inspection robot

• Autorzy: Buratowski T. , Małka P. , Giergiel J. , Kurc K. , Szybicki D.

Warianty tytułu

PL

Modelowanie dynamiki mobilnego inspekcyjnego robota gąsienicowego z przeznaczeniem do pracy pod wodą

• Konferencja: International Seminar of Applied Mechanics (16 ; 01-03.06.2012 ; Szczyrk, Polska)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this article authors presenting problems connected with the dynamics modelling mobile robot with crawler drive. Modelling such objects is a complex issue, introduces a number of simplifications which cannot be ignored in the modelling process. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks. During the analysis the motion simulation takes into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the ground and claws, strength, buoyancy robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track.

PL

W pracy przedstawiono analizę kinematyki i dynamiki oraz symulację ruchu uwzględniając takie czynniki jak: poślizgi gąsienic zależne od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska w którym pracuje robot, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego występujący w przypadku ruchu krzywoliniowego. Przeprowadzone badania będą kontynuowane w dalszych pracach związanych z identyfikacją i sterowaniem tego typu obiektem.

Słowa kluczowe

EN

tracked vehicle; inspection robot; mobile robot; motion simulation; mathematical model

PL

pojazd gąsienicowy; robot inspekcyjny; robot mobilny; symulacja ruchu; model matematyczny

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Modelling and Optimization of Physical Systems
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 11
• Strony: 11--18
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Buratowski T.

• AGH University of Science and Technology

autor

Małka P.

• AGH University of Science and Technology

autor

Giergiel J.

• AGH University of Science and Technology

autor

Kurc K.

• Rzeszów Technical University

autor

Szybicki D.

• Rzeszów Technical University

Bibliografia

• 1. Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1972.
• 2. Dajniak H.: Ciągniki teoria ruchu i konstruowanie. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1985.
• 3. Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1996.
• 4. Chodkowski A. W.: Badania modelowe pojazdów gąsienicowych i kołowych, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1982.
• 5. Chodkowski A. W.: Konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1990.
• 6. Giergiel J., Kurc K., Giergiel M.: Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych, monografia 263 stron. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 2010.
• 7. Kurc K.: Mechatronika w projektowaniu robota, monografia 185 stron. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 2010.
• 8. Mężyk A., Bachórz P.: Mechatronika w projektowaniu układów napędowych maszyn. Projektowanie mechatroniczne. Zagadnienia wybrane. Praca zbiorowa pod redakcją Tadeusza Uhla. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksploatacji, str. 145-158, Radom 2005.