Parametryczna i nieparametryczna metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

• Autorzy: Ratajczak A. , Tchoń K.

Warianty tytułu

EN

Parametric and non-parametric endogenous configuration space approach

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia dwa sposoby rozwiązywania równania różniczkowego algorytmu planowania ruchu wywodzącego się z metody endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Wersja parametryczna stosuje skończeniewymiarową reprezentację funkcji sterujących, a wersja nieparametryczna korzysta ze standardowych algorytmów numerycznego rozwiązywania równań różniczkowych. W pracy porównano elementarne obliczenia wykonywane w każdym kroku obu algorytmów. Efektywność algorytmu nieparametrycznego przedstawiają wyniki symulacji ruchu poduszkowca, a materiału porównawczego dla obu algorytmów dostarczają, wyniki symulacji ruchu monocykla.

EN

The paper presents two methods of solving the differential equation of the motion planning algorithm using the endogenous configuration space approach. A parametric version enrolls the finite dimensional representation of the control functions, while a non-parametric version applies the standard algorithms for numerical solving the differential equation. In the paper we present the construction of each algorithm step for both algorithms. The efficiency of the non-parametric algorithm is shown in the simulations of the motion planing of a hovercraft. The simulation results for the unicycle provide a comparison of the parametric and non-parametric algorithms.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; planowanie ruchu; metoda parametryczna; metoda nieparametryczna; endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna

EN

robotics; motion planning; parametric method; nonparametric method; endogenous configuration space

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 415--424
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., wykr.

Twórcy

autor

Ratajczak A.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Tchoń K.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] A. W. Divelbiss, S. Seereeram, J. T. Wen. Kinematic path planning for robots with holonomic and nonholonomic constraints. In: Essays on Mathematical Robotics, Red. H. J. Sussmann, J. Baillieul, S.S. Sastry, s. 127-150. Nowy Jork 1998.
• [2] J. Jakubiak, K. Tchoń. Fourier vs. non-Fourier band-limited Jacobian inverse kinematics algorithms for mobile manipulator s. In: l0th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics. (MMAR 2004). Proceedings, Szczecin, Polska, Sierpień, 2004, s, 1005-1010.
• [3] A. Jung, J.T. Wen. Nonlinear model predictive control for the swing-up of a rotary inverted pendulum. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 2004. Vol. 126, No. 3, s. 666-673.
• [4] K.Y. Pettersen, O. Egeland. Exponential stabilization of an underactuated surface vessel. In: 35th IEEE Conference on Decision and Control. (CDC 1996). Proceedings, Kobe, Japonia, Grudzień, 1996, s. 967 -972, tom 1.
• [5] A. Ratajczak. Planowanie ruchu układów robotycznych z deficytem napędów. Praca doktorska, Politechnika Wrocławska, Wrocław, Polska, 2011.
• [6] K. Tchoń. Continuation method in robotics. In: 7th Conf. Computer Methods and Systems. Proceedings, Kraków, Polska, 2007, s. 17-24.
• [7] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematic algorithms. International Journal of Control, 2003, Vol. 76, No. 14, s. 1387-1419.