Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

• Autorzy: Dutka P.

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_222/59

Warianty tytułu

EN

Factors Influence on Positioning Accuracy and Repeatability of Industrial Robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

EN

This article reviews chosen factors occurred in the moment of positioning industrial robot in the desired position for finally position accuracy and repeatability. Measurement stand consist of industrial robot cooperate with displacement sensor. Measurement stand was built to evaluate measurement capability of geometrical features of real products. The measurement stand was made on Department of Production Engineering and Automation of ATH.

Słowa kluczowe

PL

uchyb regulacji; podatność konstrukcji robota; parametry ruchu robota

EN

steady state error; mechanical deviations; movement parameters

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 20, nr 4
• Strony: 59--65
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab., wykr., wzory

Twórcy

autor

Dutka P.

• Akademia Techniczno-Humanistyczna w Bielsku-Białej, ul. Willowa 2, 43-309 Bielsko-Biała

Bibliografia

• 1. Stryczek R., Dutka P., The analysis of signal disruptions from an optical triangulation measurement sensor, MAM, Vol. 62, No. 02, 2016, .
• 2. Dutka P., Metoda wyznaczenia TCP narzędzia dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej współpracującej z robotem przemysłowym, „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 20, Nr 3/2016, 65–70, DOI: 10.14313/PAR_221/65.
• 3. KEYENCE: High-speed, high-accuracy laser displacement sensor, LK-G5000 Series, user’s manual (2010).
• 4. KUKA Roboter GmbH: Trainer Guide, Use and Programming of Industrial Robots, V1, en.pdf, training guide (2013).
• 5. KUKA Roboter GmbH: e6c77545-9030-49b1-93f5-4d17c92173aa_Spez_KR_AGILUS_sixx_en.pdf, Product specification, (2014).
• 6. Kluz R., Walidacja wyposażenia zrobotyzowanego stanowiska montażowego, „Technologia i Automatyzacja Montażu”, 1/2014, 23–27.
• 7. Conrad K., Shiakolas P., Yih T.C., “Robotic calibration issues: accuracy, repeatability and calibration”, Proceedings of the 8th Mediterranean Conference on Control & Automation (MED 2000), Rio, Patras, Greece, 17-19 July 2000.
• 8. Bergström G., Method for calibration of off-line generated robot program, Master of Science Thesis, Department of Automatic Control; Division of Automation and Mechatronics, Chalmers University of Technology, Göteborg, Sweden, 2011.
• 9. Wiśniewski M., Badania dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów przemysłowych, Rozprawa doktorska, Poznań 2015.
• 10. Dias J de Oliveira, Beitrag zu einem anwendungsorientierten Meß- und berechnungsverfahren zur Bestimmung der Kalibrierparameter von Referenzen 163 kinematischen Ketten, Diplomarbeit, Universität Hamburg/Universität der Bundeswehr Hamburg 1998.
• 11. Kreidler V., Development and Software Methods for Parallel Kinematic Machine Accuracy. [in:] Neugebauer, R. (Hrsg.): Arbeitsgenauigkeit von Parallel kinematiken. Tagungsband des 2. Chemnitzer Parallelkinematik Seminars, Verlag Wissenschaftliche Scripten. 2000, 241–256.
• 12. Meyer V., Measurement uncertainty - review, „Journal of Chromatography A”, 1158 (2007), 15–24, Elsevier, March 2007.
• 13. PN-EN ISO 9283 : 2003 – Roboty przemysłowe – Metody badania charakterystyk funkcjonalnych.
• 14. Weichert F., Bachmann D., Rudak B., Fisseler D.: Analysis of the accuracy and robustness of the leap motion controller, „Sensors” 13.2013, 6380–6393, DOI: 10.3390/s130506380.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).