Analysis of the energy consumption by an industrial robot for the angular movement of individual axes

• Autorzy: Olesiak K.

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2018.12.49

Warianty tytułu

PL

Analiza zużycia energii przez robota przemysłowego przy kątowym ruchu poszczególnych osi

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The article presents a computer system for the measurement and recording of voltage waveforms and supply current of the Kawasaki industrial robot. The system was realized using specialized voltage and current transducers and a PC computer with a measuring card. Measurement tests were carried out using the implemented computer system. The voltage and supply current characteristics were recorded for one static state and six dynamic states of an industrial robot. In the static state, the motors of all axes were braked and the robot manipulator did not move. In dynamic states there was an angular motion of one selected axis, and the motors of the remaining axes were braked. An analysis of the electric energy consumption by the robot was performed with the angular displacement of individual axes for a given speed of motion.

PL

W artykule przedstawiono komputerowy układ do pomiarów i rejestracji przebiegów czasowych napięcia oraz prądu zasilającego robota przemysłowego Kawasaki. Układ zrealizowano z wykorzystaniem specjalistycznych przetworników napięcia i prądu oraz komputera PC z kartą pomiarową. Przeprowadzono badania pomiarowe i zarejestrowano przebiegi czasowe napięcia i prądu zasilania robota dla jednego stanu statycznego oraz sześciu stanów dynamicznych. W stanie statycznym silniki wszystkich osi były zahamowane i manipulator robota nie przemieszczał się. W stanach dynamicznych występował ruch kątowy jednej wybranej osi przy zahamowanych pozostałych osiach. Przeprowadzono analizę zużycia energii elektrycznej przez robota przy kątowym przemieszczaniu poszczególnych osi dla zadanej prędkości ruchu.

Słowa kluczowe

EN

industrial robot; computer measuring system; non-linear receiver

PL

robot przemysłowy; komputerowy system pomiarowy; odbiornik nieliniowy

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2018
• Tom: R. 94, nr 12
• Strony: 218--221
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Olesiak K.

• Politechnika Częstochowska, Wydział Elektryczny, Instytut Optoelektroniki i Systemów Pomiarowych, Al. Armii Krajowej 17, 42-200 Częstochowa

Bibliografia

• [1] Bose B. K., Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice- Hall, New Jork, 2002
• [2] Emanuel A. E., Power Definitions and the Physical Mechanism of Power Flow, Wiley-IEEE Press, 2010
• [3] Hägele M., Nilsson K., Pires N., Bischoff R., Industrial robotics, Springer Handbook of Robotics, 2nd Edition, 2016, 1385-1421.
• [4] IOtech, DASYLab Data Acquisition System Laboratory – User Guide, version 10.0, IOtech Company, Cleveland, 2009
• [5] Jakubiec B., The utilisation of industrial process models in acquiring the practical skills of PLC programming, Society. Integration. Education, Vol. III, Proceedings of Scientific Conference, Rezekne, 2017, 483-491
• [6] Jeltsema D., Budeanu’s Concept of Reactive and Distortion Power Revisited, Przegląd Elektrotechniczny, 92 (2016), No. 4, 68-73
• [7] Kawasaki Heavy Industries Ltd, Kawasaki Robot Controller D Series, AS Language Reference Manual, 2007
• [8] Kawasaki Heavy Industries Ltd, Kawasaki Robot F Series, Installation and Connection Manual, 2006
• [9] LEM: Industry Current & Voltage Transducers, Switzerland, Geneva, LEM International SA 2013
• [10] Mineo C., Pierce S. G., Nicholson P. I., Cooper I., Robotic path planning for non-destructive testing – A custom MATLAB toolbox approach, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 37, Elsevier, 2016, 1-12
• [11] Olesiak K., Selected problems of the asynchronous drive control with the three-phase soft-start system, Solid State Phenomena, Vol. 210 (2014), 245-251
• [12] Popenda A., A concept of control of PMSM angular velocity, Przegląd Elektrotechniczny, 89 (2013), No. 12, 290-292
• [13] Prauzner T., Ptak P., Analysis of selected operating parameters of the magnetic field sensors. Przegląd Elektrotechniczny, 90 (2014), No.12, 273-276
• [14] Tavares P., Lima J., Costa P., Double A* path planning for industrial manipulators, Advances in Intelligent Systems and Computing, 418, 2016, 119-130

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).