Lekki manipulator toru wizyjnego Pelikan

• Autorzy: Lis K. , Lehrich K. , Mucha Ł. , Nawrat Z.

Warianty tytułu

EN

Pelikan light visual track manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje budowę, zasadę działania oraz wstępne badania symulacyjne najmniejszego z manipulatorów toru wizyjnego z rodziny Robin Heart. W artykule przedstawiono również wyniki analiz numerycznych prowadzonych na etapie projektowania. Dotyczyły one identyfikacji metodą elementów skończonych naprężeń zredukowanych, sztywności statycznej oraz częstotliwości i postaci drgań własnych. W celu określenia parametrów jednostek napędowych dla poszczególnych stopni swobody manipulatora posłużono się analizami kinematycznymi, których przykładowe wyniki zaprezentowano również w niniejszym artykule.

EN

The article presents the design, principle of operation, and preliminary simulation study of the smallest manipulators for endoscope positioning (videosurgery) of the Robin Heart family. The paper also presents the results of numerical analyzes conducted at the design stage. They concerned the finite element identification of equivalent stress; the static stiffness; natural mode shapes and frequencies. Sample results of analyzes determining the parameters of the drive units for the respective degrees of freedom of the manipulator.

Słowa kluczowe

PL

robot medyczny; Robin Heart; MES; analiza modalna; teoretyczna analiza modalna; Pelikan; operacja laparoskopowa

EN

medical robot; Robin Heart; FEM; modal analysis; theoretical modal analysis; Pelikan; laparoscopy surgery

• Wydawca: Jacek Doskocz
• Czasopismo: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
• Rocznik: 2016
• Tom: Vol. 22, nr 3
• Strony: 154--159
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz.

Twórcy

autor

Lis K.

• Politechnika Śląska, Mechaniczny Technologiczny, Katedra Budowy Maszyn, 44-100 Gliwice, ul. Konarskiego 18a

autor

Lehrich K.

• Politechnika Śląska, Mechaniczny Technologiczny, Katedra Budowy Maszyn, 44-100 Gliwice, ul. Konarskiego 18a

autor

Mucha Ł.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Pracownia Biocybernetyki, 41-800 Zabrze, ul. Wolności 345a

autor

Nawrat Z.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Pracownia Biocybernetyki, 41-800 Zabrze, ul. Wolności 345a

Bibliografia

• [1] K. Entsfellner, I. Kuru, T. Maier, J.D.J. Gumprecht, T.C. Lueth: First 3D Printed Medical Robot for ENT Surgery – Application Specific Manufacturing of Laser Sintered Disposable Manipulators, Proceedings of Intelligent Robots and Systems Conference, 2014.
• [2] Z. Nawrat: Robotyka medyczna w Polsce, Medical Robotics Reports, vol. 1, 2012, s 7−16.
• [3] Ł. Mucha: Interfejs użytkownika robota – przegląd urządzeń zadawania ruchu systemów sterowania telemanipulatorów, Medical Robotics Reports, vol. 4, 2015, s. 39−48.
• [4] P. Sauer, M. Kozłowski, W. Waliszewski, P. Hajkowicz, P. Jeziorek: A robot system of laparoscope control, based on a phantom model, Wideochirurgia i inne techniki małoinwazyjne, vol . 1, 2006, s. 13–17.
• [5] K. Lis, K. Lehrich, Ł. Mucha, K. Rohr, Z. Nawrat: Robin Heart PortVisionAble – projekt, konstrukcja i wstępne badania, Medical Robotics Reports, vol. 3, 2014, s. 6−12.
• [6] K. Mianowski, P. Wroblewski, Z. Nawrat, L. Podsedkowski, P. Kostka, M. Baczynski: Robin Heart in 2002 – actual state of Polish Cardio-Robot, Proceedings of the 3rd International Conference on Robot Motion and Control, 2002, s. 33–8.
• [7] K. Lehrich, Ł. Mucha, K. Rohr, Z. Nawrat, K. Lis: Zastosowanie technologii druku 3D w konstrukcji prototypów manipulatorów medycznych, Mechanik, vol. 3, 2016, s. 224−225.
• [8] Z. Nawrat, K. Lis, Ł. Mucha, K. Lehrich: Laparoscopic medical instrument holding device, Zgłoszenie patentowe, USA, nr US 14/867,088, 2015.
• [9] Z. Nawrat, K. Lis, Ł. Mucha, K. Lehrich: Mechanism for reciprocating linear motion of a medical device, Zgłoszenie patentowe, EPO, nr EP14170471.8, 2014.
• [10] B. Sarecka-Hujar, A. Ostróżka-Cieślik, A. Banyś: Innowacyjne technologie w medycynie i farmacji, Acta Bio-Optica et Informatica Medica Inżynieria Biomedyczna, vol. 22(1), 2016, s. 9−17.
• [11] Z. Nawrat, K. Lis, Ł. Mucha, K. Lehrich: Manipulator Medyczny. Wzór użytkowy, Polska, nr W.123846, 2015.
• [12] Z. Nawrat, K. Lis, Ł. Mucha, K. Lehrich: Rama nośna narzędzia medycznego. Wzór użytkowy, Polska, nr W.123845, 2015.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).