Robotic Gripping Device for Garment Handling Operations and Its Adaptive Control

• Autorzy: Kondratas A.

Warianty tytułu

PL

Automatycznie sterowany mechatroniczny chwytak do przenoszenia tekstyliów

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

A pick-up device with flexible drive linkage for textiles is presented in this article. The adaptive pick-up device for textile is based on a drive linkage with flexible links and gripping elements. The paper presents the construction of the robot’s pick-up device for textile, the method of making it reliable and the algorithm of its control. The method is based on determining the forces appearing in structural elements under the effect of grippers, and using this data-controlling signal garment handling operation under industrial conditions.

PL

W artykule opisano urządzenie chwytakowe z giętkimi, ruchomymi łącznikami, stosowane do przenoszenia tekstyliów. Urządzenie, dostosowujące się do obiektu, wyposażone jest w ruchomą głowicę z osadzonymi w niej ruchomymi, giętkimi łącznikami i elementami chwytającymi. W artykule opisano konstrukcję robota, sposoby zwiększania jego czułości oraz algorytm sterowania. Sterowanie oparte jest na wykorzystaniu pomierzonych sił, pojawiających się na strukturalnych elementach chwytaka, podczas styku z przenoszonym materiałem. Wykorzystując uzyskane sygnały, można stosować omawiany chwytak w warunkach przemysłowych

Słowa kluczowe

EN

robot; pick-up device; gripper; sensor; garment

PL

robot; urządzenie chwytakowe; chwytak; czujnik; garderoba

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Łódzki Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Fibres & Textiles in Eastern Europe
• Rocznik: 2005
• Tom: Vol. 13, no. 4 (52)
• Strony: 84--89
• Opis fizyczny: Bibliogr. 19 poz., rys.

Twórcy

autor

Kondratas A.

• Kaunas University of Technology International Studies Center K. Donelaičio str. 73, LT-44029 Kaunas, Lithuania

Bibliografia

• 1. Shtchorobkov V. I. Prytkov V. G.: Robots and wear. Moscow. Legprombytizdat, 1984. p.128 (in Russian).
• 2. Ganulitch A. A.: Robotised technology of sewing. Moscow. Legprombytizdat, 1990. p.200 (in Russian).
• 3. Orlovsky B. V.: Robotics in the sewing industry. Kiev; Technika, 1986. p.159 (in Russian).
• 4. Taylor P. M.: The application of robots to garment manufacture. Encyclopedia of Systems and Control, ed. Singh M., Pergamon, 1987.
• 5. Gibson I., Taylor P. M. Wilkinson A. J., Palmer G. S., Gunner M. B.: Complete garment assembly using robots. NATO ASI series F, Computer and Science Systems. Vol. 71, Springer Verlag, eds. Jordauides T., Torby B., pp. 641-654, pub.1991.
• 6. C. Ray Asfahl. Robots and Manufacturing Automation. New York: John Willey and Son, 1988, p. 448.
• 7. L‘Hote F., Kauffman J.M., Taillard J.P., Andre P.: Robot Technology: Robot Components and Systems, Vol. 4, London, Prentice Hall Professional Technical Referent 1984, p.352.
• 8. Moll P.: Integrated 3D sewing technology and the importance of the physical and mechanical properties of fabrics. International Journal of Clothing Science and Technology. Volume 9, Number 3, 1997, pp. 249-251.
• 9. Saadat M., Ping Nan P.: Industrial applications of automatic manipulation of flexible materials. Industrial Robot. Volume 29, No 5, 2002, pp. 434-442
• 10. Ganulitch A. A., Ostrouchova I. G.: Classification of the processes of the sequential separation of the textile pieces from the stack. Complex mechanization and automation of the processes fabrication of the sewing articles. Digest of the scientific works. Moscow: CNIITE-Ilegprom, 1987, pp. 22-31 (in Russian).
• 11. Seliger G., Stephan J., Lange S.: Non-Rigid Part Handling by New Gripping Device. Proceedings of ICME 2000, p. 423427
• 12. Stelmarczyk J., Kondratas A.: Robotic End Effector for Garment Manufacturing Operations. International Journal of Engineering, 1993,v. 4, No2a, p. 27-36.
• 13. Seliger G., Stephan J.: Flexible Garment Handling with Adaptive Control Strategies. Proceedings of the 29th ISR. Birmingham, 1998, p. 483-487.
• 14. Taylor P.M. (ed.): Sensory Robotics for Handling of limp Materials, Springer Verlag, July 1990.
• 15. Pismennyj G. V., Solncev V. I., Vorotnikov S. A.: The force-moment sensing systems of the robots. Moscow: Mashinostroenie, 1990. p.96 (in Russian)
• 16. Talntchuk P. M., Golubkov S. P., Maslov V. P. et al.: The sensors in monitoring-measurement techniques. Kiev. Technika, 1991. p.173 (in Russian).
• 17. Kudo, M., Nasu, Y., Mitobe, K., Borovac, B.: Multiarm Robot Control System for Manipulation of Flexible Materials in Sewing Operation. Mechatronics, Vol. 10, No: 3, 2000, pp. 371-402.
• 18. Ezerskis N.: Programmable controllers. Kaunas: Technologija, 1998. p.472 (in Lithuanian).
• 19. Vorobjev E. I., Egorov O. D., Popov S. A.: Mechanics of industrial robots: Calculus and design of mechanisms. In 3 parts. Moscow: Vysschaja shkola, 1988, part 2. p.367 (in Russian).