Wykorzystanie protokołu MQTT w systemie sterowania mobilnego robota transportowego

• Autorzy: Kazała R.

Warianty tytułu

EN

Use of MQTT protocol in mobile transport robot control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Roboty mobilne znajdują coraz szersze zastosowanie w wielu różnych dziedzinach. Obecnie w większości konstrukcji układów sterowania robotów wykorzystuje się zamknięte rozwiązania opracowane przez producentów. Podejście takie powoduje, że trudne jest serwisowanie tych urządzeń oraz integracja z innymi systemami. W rozdziale przedstawiono analizę możliwości wykorzystania otwartych protokołów sieciowych, do wymiany danych w systemie sterowania robotem. Na przykładzie robota mobilnego z manipulatorem pokazano podsystemy występujące w układzie sterowania i określono wymagania dotyczące wymiany danych. Przedstawiono następnie istniejące protokoły sieciowe i przeanalizowano ich funkcjonalność pod kątem zastosowania w układzie sterowania robota. Następnie pokazano przykładową realizację wykorzystującą protokół MQTT.

EN

Mobile robots are increasingly used in many different areas. Currently, most of the design of robot control systems are closed solutions developed by manufacturers. This approach makes it difficult to service these devices and integration with other systems. The paper presents an analysis of the possibilities of using open network protocols for data exchange in robot control system. As example a mobile robot manipulator is shown, its control subsystems and the requirements for data exchange. Next existing network protocols are analyzed in terms of their functionality for using in robot control system. Then there is shown an example of the control system application that uses MQTT protocol.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; sterowanie; sieci; protokoły; MQTT

EN

mobile robot; control; networks; protocols; MQTT

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 2118--2127, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Kazała R.

• Politechnika Świętokrzyska, Zakład Urządzeń i Systemów Automatyki, Al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

Bibliografia

• 1. Kazała R., Modelowanie i sterowanie robotów manipulacyjnych w środowisku wirtualnym. Informatyka w dobie XXI wieku,. Nauka, technika, edukacja a nowoczesne technologie informatyczne, Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji – PIB, Radom 2011.
• 2. Krenich S., Szewczyk P., Zdebski M., Projekt i badanie własności czterokołowego robota mobilnego. Logistyka 2011, nr 6.
• 3. Hendzel Z., Żylski W., Giergiel M. J., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Wydawnictwo Naukowe PWN, 2002.
• 4. http://erc.roverchallenge.eu
• 5. http://www.kivasystems.com
• 6. http://mqtt.org/
• 7. Sapiecha K., Łukawska B., Paduch P., Experimental Data Driven Robot for Pattern Classification, Annales UMCS - Informatica AI 3, Lublin 2005.
• 8. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A. Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych. Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008
• 9. Zając J., Krupa K., Słota A., Więk T., Konstrukcja i układ sterowania autonomicznej platformy mobilnej. Pomiary Automatyka Robotyka, Nr 2, 2011.