Wybrane aspekty sterowania sześciosilnikowego napędu manipulatora równoległego

• Autorzy: Hetmańczyk J. , Sajkowski M. , Stenzel T.

Warianty tytułu

EN

Selected aspects of the control of six-motors drive for parallel manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono model komputerowy napędu manipulatora równoległego wykonany w programie Matlab/Simulink. W pierwszej części artykułu przedstawiono wyniki eksperymentu weryfikującego model komputerowy pojedynczego ramienia. Wybrane wyniki symulacji opisującej ruch platformy dla sterowania realizującego prosty algorytm zagadnienia kinematyki przedstawiono w drugiej części artykułu.

EN

Numeric model of parallel manipulator drive worked out in the Matlab/Simulink environment is presented in the paper. Results of the laboratory research which verify numeric model of single arm of the manipulator platform are shown in the first part of the article. Selected simulation results describing the platform motion for realizing simple kinematics algorithm of control issues are presented in second part.

Słowa kluczowe

PL

bezszczotkowy silnik prądu stałego; napęd elektryczny; siłownik liniowy; modelowanie

EN

permanent magnet brushless motor; electric drive; linear actuator; modeling

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Górnośląski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
• Rocznik: 2014
• Tom: Nr 1(101)
• Strony: 199--202
• Opis fizyczny: Bibliogr.5 poz., rys.

Twórcy

autor

Hetmańczyk J.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki, Gliwice

autor

Sajkowski M.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki, Gliwice

autor

Stenzel T.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki, Gliwice

Bibliografia

• [1]. Hetmańczyk J. Gawleta Ł. Krykowski K.: Model komputerowy wielosilnikowego napędu manipulatora równoległego z bezszczotkowymi silnikami prądu stałego. Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne nr 98, 1/2013, Katowice 2013 s.159 - 162.
• [2]. Hetmańczyk J., Stenzel T., Sajkowski M., Krykowski K.: Wybrane aspekty modelowania siłownika liniowego zrealizowanego na bazie silnika PM BLDC. XI Konferencja SENE, Łódź, 20-22.11.2013.
• [3]. Krykowski K., Hetmańczyk J.: Constant Current Models of Brushless DC Motor. Electrical, Control and Communication Engineering. Vol.3, 2013, s.19-24. ISSN 22559140.
• [4]. Stenzel T., Sajkowski M., Grzesik B.: Design and Implementation of 6-DOF Parallel Manipulator Driven by Permanent Magnet Brushless DC Motors. 18th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 2013, s. 372 - 377.
• [5]. Sajkowski M., Stenzel T., Hetmańczyk J., Grzesik B., Staśko A.: Analiza problemów implementacyjnych układu sterowania na przykładzie zredukowanego elektromechanicznego modelu manipulatora równoległego. XV Sympozjum PPEEm 2012, Gliwice 2012, s. 168-171.