Kluczowe elementy jazdy autonomicznej na przykładzie elektrycznego pojazdu demonstracyjnego EVE

• Autorzy: Skruch P. , Długosz M. , Cieśla A.

Warianty tytułu

EN

Essential elements of autonomous driving based on demo electric car EVE

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono kluczowe elementy składające się na system automatycznego sterowania pojazdem autonomicznym, który może być traktowany jako rodzaj wyspecjalizowanego robota mającego do wykonania zadanie podróży z punktu A do punktu B. Do kluczowych elementów jazdy autonomicznej należy zaliczyć: czujniki i systemy percepcji otoczenia, platformy sterowania i obliczeniowe, architekturę elektryczno-elektroniczną pojazdu, systemy łączności, doświadczenie użytkowników, wsparcie infrastruktury oraz systemy bezpieczeństwa i ochrony. Elementy jazdy autonomicznej zostały zilustrowane na przykładzie demonstracyjnego pojazdu elektrycznego EVE.

EN

The paper presents essential elements of the control system for autonomous vehicles, which can be considered as a sort of specialized robot having a task to go from point A to point B. The key elements of autonomous driving include: sensors and perception systems, computing platforms and control systems, electrical-electronic architecture, connectivity to other vehicles and elements of infrastructure, user experience, off board support and services, functional safety and security. The key elements are illustrated on demo electric car EVE.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie pojazdem; jazda autonomiczna; pojazd elektryczny

EN

control vehicle; autonomous driving; electric vehicle

• Wydawca: Wydawnictwo "Druk-Art" SC
• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 17, nr 11
• Strony: 96--102
• Opis fizyczny: Bibliogr. 25 poz., rys.

Twórcy

autor

Skruch P.

• Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej, Katedra Automatyki i Inżynierii Biomedycznej, AGH

autor

Długosz M.

• Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej, Katedra Automatyki i Inżynierii Biomedycznej, AGH

autor

Cieśla A.

• Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej, Katedra Automatyki i Inżynierii Biomedycznej, AGH

Bibliografia

• [1] Automotive SPICE: Automotive SPICE. Process Assessment Model (PAM) and Process Reference Model (PRM). http://www.automotivespice. com, 2010.
• [2] Automotive Open System Architecture (AUTOSAR): Specifications, release 4.0. http://www.autosar.org, 2012.
• [3] Bartels A., Eberie U., Knapp A.: Deliverable D2.1 System Classification and Glossary. Adaptive Consortium, 2015.
• [4] Buehler M., Iagnemma K., Singh S.: The DARPA Urban Challenge, Autonomous Vehicles in City Traffic. Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2009.
• [5] Cheng H.: Autonomous Intelligent Vehicles. Theory, Algorithms, and Implementation. Springer, London, Dordrecht, Heidelberg, New York, 2011.
• [6] Dagan E., Mano O., Stein G.P., Shashua A.: Forward collision warning with a single camera. Proc. of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium, doi: 10.1109/IVS.2004.1336352, pp. 37–42, 2004.
• [7] Desjardins C., Chaib-draa B.: Cooperative adaptive cruise control: a reinforcement learning approach. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 12, no. 4, pp. 1248–1260, 2011.
• [8] Fisher A.: Inside Google’s quest to popularize self-driving cars. Popular Science, http://www.popsci.com/cars/article/2013-09/google-self-driving-car, 2013.
• [9] Ge S.S., Lewis F.L.: Autonomous Mobile Robots: Sensing, Control, Decision Making and Applications. Taylor & Francis, Boca Raton, London, New York, 2006.
• [10] Guizzo E.: How google’s self-driving car works. IEEE Spectrum Online, vol. 18, 2011.
• [11] Güven L. et. al.: Cooperative adaptive cruise control implementation of team Mekar at the grand cooperative driving challenge. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 13, no. 3, pp. 1062–1074, 2012.
• [12] Hietanem S.: ‘Mobility as a Service’ – the new transport model Eurotransport, vol. 12. no. 2, pp. 1–4, 2014.
• [13] IEEE Standards: 802.11p-2010 – IEEE Standard for Information Technology – Local and Metropolitan Area Networks – Specific Requirements – Part 11: Wireless LAN Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications Amendment 6: Wireless Access in Vehicular Environments. http://standards.ieee. org/findstds/standard/802.11p-2010.html, 2010.
• [14] IEEE Standards: IEEE 1609.x – Family of Standards for Wireless Access in Vehicular Environments (WAVE). http://standards.ieee. org, 2006–2013.
• [15] International Standard ISO/DIS 26262: Road Vehicles – Functional Safety, Part 1 to Part 10. http://www.iso.org, 2009.
• [16] Jo K., Kim J., Kim D., Jang C., Sunwoo M.: Development of autonomous car – part 1: distributed system architecture and development process. IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 61, no. 12, pp. 7131–7140, 2014.
• [17] Lee J.W.: A machine vision system for lane-departure detection. Computer Vision and Image Understanding, vol. 86, no. 1, pp. 52–78, 2002.
• [18] Maxwell T., Patil K., Bayne S., Gale R.: Hardware-in-the-loop testing of GM two-mode hybrid electric vehicle. Proc. of the IEEE 12th Workshop on Control and Modeling for Power Electronics (COMPEL), pp. 1–5, 2010.
• [19] SAE Standards: J2735 – Dedicated Short Range Communications (DSRC) Message Set Dictionary. http://standards.sae.org/j2735_201509, 2015.
• [20] Srinivasa N.: Vision-based vehicle detection and tracking metod for forward collision warning in automobiles. Proc. of the IEEE Intelligent Vehicle Symposium, doi: 10.1109/IVS.2002.1188021, vol. 2, pp. 626-631, 2002.
• [21] Xue D., Chen Y.: System Simulation Techniques with MATLAB and Simulink. John Wiley & Sons, Chichester, United Kingdom, 2014.
• [22] Vahidi A., Eskandarian A.: Research advances in intelligent collision avoidance and adaptive cruise control. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 4, no. 3, pp. 143–153, 2003.
• [23] Waldrop M.: Autonomous vehicles: no drivers required. Nature, vol. 518, no. 7537, pp. 20–24, 2015.
• [24] U.S. Department of Transportation, National Highway Traffic Safety Administration: Releases Policy on Automated Vehicle Development, 2013.
• [25] Zheng N., Tang S., Cheng H., Li Q., Lai G., Wang F.W.: Toward intelligent driver-assistance and safety warning system. IEEE Intelligent Systems, vol. 19, no. 2, pp. 8–11, 2004.