Modelowanie i symulacja numeryczna samonaprowadzania pocisku rakietowego na cel naziemny z wykorzystaniem sterowanego giroskopu

• Autorzy: Ładyżyńska-Kozdraś E. , Koruba Z.

Warianty tytułu

EN

Modelling and Numerical Simulations of a Self-Guided Missile Stabilized by a Gyroscope

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano modelowanie dynamiki pocisku rakietowego, stabilizowanego przy użyciu giroskopu, samonaprowadzającego się na manewrujący cel naziemny. Model matematyczny opracowany został przy zastosowaniu równań Boltzmanna–Hamela dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych. Pokazano, jak stosując ogólny model matematyczny sterowanego obiektu latającego, wprowadzając prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne oraz stabilizację giroskopową, można sterować automatycznie badanym obiektem. Wprowadzone prawa sterowania stanowią związki kinematyczne uchybów, to znaczy różnic między parametrami zadanymi i realizowanymi lotu pocisku rakietowego. Otrzymane prawa sterowania potraktowano jako więzy nieholonomiczne ograniczające ruch pocisku tak, aby spełniał on żądany manewr sterowany. Związki kinematyczne i kryteria naprowadzania stanowią koordynację lotu sterowanej automatycznie rakiety, której ruch został powiązany z linią obserwacji manewrującego przestrzennie celu, wyznaczoną przez oś sterowanego giroskopu. Poprawność opracowanego modelu matematycznego potwierdziła symulacja numeryczna przeprowadzona dla pocisku klasy „Maverick” wyposażonego w giroskop będący elementem wykonawczym skanowania powierzchni ziemi i śledzenia wykrytego na niej celu. Analizie poddana została zarówno dynamika giroskopu, jak i pocisku podczas procesu śledzenia wykrytego celu. Wyniki przedstawione zostały w postaci graficznej.

EN

The paper presents the modelling of the dynamics of a self-guided missile steered using a gyroscope. In such kinds of missiles, attacking the targets detected by them, the main element is a self-guiding head, which is operated by a steered gyroscope. A mathematical model was precluded using the Boltzmann–Hamel equations for mechanical systems with non-holonomic constraints. A relatively simple method for automatic control has been presented based on introducing the control laws and gyroscope into a general model of a flying object. These control laws have the form of kinematics relations between the real and preset flight parameters, respectively. The resulting control laws are considered as non-holonomic constraints of the missile motion ensuring that it executes the specified controlled manoeuvre. Kinematical relations combined with homing criteria represent the coupling between the missile flight and 3D motion of a manoeuvring target. Correctness of the developed mathematical model was confirmed by digital simulation conducted for a Maverick missile equipped with a gyroscope being an executive element of the system scanning the earth’s surface and following the detected target. Both the dynamics of the gyroscope and the missile during the process of scanning and following the detected target were the subject to digital analysis. The results were presented in graphic form.

Słowa kluczowe

PL

mechanika; równania ruchu; prawa sterowania; samonaprowadzanie; giroskop; pocisk rakietowy

EN

mechanics; equations of motion; control law; homing; gyroscope; missile

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2014
• Tom: Vol. 5, Nr 3 (17)
• Strony: 35--50
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., wykr.

Twórcy

autor

Ładyżyńska-Kozdraś E.

• Politechnika Warszawska, Wydział Mechatroniki, ul. św. A. Boboli 8, Warszawa

autor

Koruba Z.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Al. 1000-lecia PP 7, Kielce

Bibliografia

• [1] Ozu H., Missile 2000 – Reference Guide to World Missile Systems, Shinkigensha, 2000.
• [2] Koruba Z., Elementy teorii i zastosowań giroskopu sterowanego, Monografie, studia, rozprawy, nr M7, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce, 2008.
• [3] Koruba Z., Krzysztofik I., Dziopa Z., An analysis of the gyroscope dynamics of an anti-aircraft missile launched from a mobile platform, Bulletin of the Polish Academy of Sciences – Technical Sciences, vol. 58, no. 4, pp. 651-656, 2010.
• [4] Ładyżyńska-Kozdraś E., Modeling and numerical simulation of unmanned aircraft vehicle restricted by non-holonomic constraints, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, vol. 50, no. 1, pp. 251-268, 2012.
• [5] Ładyżyńska-Kozdraś E., Koruba Z., Model of the final section of navigation of a self-guided missile steered by a gyroscope, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, vol. 50, no. 2, pp. 473-485, 2012.
• [6] Nizioł J., Mechanika techniczna, tom II – Dynamika układów mechanicznych, J. Maryniak – część V: Dynamika lotu, Wyd. Komitet Mechaniki PAN, IPPT Polska Akademia Nauk, s. 363-472, Warszawa, 2005.
• [7] Osiński Z., Mechanika ogólna, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, 1997.

Uwagi

Artykuł został opracowany na podstawie referatu prezentowanego podczas IX Międzynarodowej Konferencji Uzbrojeniowej nt. „Naukowe aspekty techniki uzbrojenia i bezpieczeństwa”, Pułtusk, 25-28 września 2012 r.