Modelowanie wpływu niezależnego sterowania kół lewych i prawych na zachowanie dynamiczne pojazdu

• Autorzy: Tatar K. , Chudzik P.

Warianty tytułu

EN

Influence of independent steered left and right wheels on dynamic modelling of vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje model czterokołowego pojazdu elektrycznego o niezależnym napędzie tylnych oraz przednich kół i skrętnej przedniej osi pojazdu. Każde z tylnych oraz przednich kół sterowane jest za pomocą zadawanego momentu. Celem artykułu było zaprezentowanie uproszczonego modelu matematycznego pojazdu oraz przeprowadzenie podstawowych badań symulacyjnych mających na celu rozwój zaawansowanych strategii sterowania pojazdem. Prezentowany w artykule model uwzględnia w swojej strukturze nieliniowe odziaływanie opona – droga, dynamikę masy punktowej pojazdu w kierunku wzdłużnym i poprzecznym oraz dynamikę bryły sztywnej związaną z ruchem obrotowym pojazdu w czasie wykonywania skrętów.

EN

Article presents non-linear model of four wheeled electric car with independent front and rear shaft wheels drive and front steered shaft. The aim of this article was to present simplified mathematical model for vehicle, it’s counterpart in Matlab/Simulink software for test and research study of advanced control algorithms. Depicted model includes non-linear tire – road characteristics, longitudinal and lateral dynamic.

Słowa kluczowe

PL

pojazd elektryczny; sterowanie; modelowanie; pojazd elektryczny czterokołowy

EN

electric car; four wheel; control algorithms; modelling

• Wydawca: Wydawnictwo "Druk-Art" SC
• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 19, nr 3
• Strony: 130--135
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Tatar K.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

autor

Chudzik P.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

Bibliografia

• [1] Janaszek M.: Dwusilnikowy napęd bezpośredni dla pojazdów turystycznych. „Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne” 2/2014.
• [2] Radwański W., Dukalski P.: Koncepcja budowy silnika elektrycznego zabudowanego w piaście koła pojazdu. „Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne” 2/2014.
• [3] Vasiljevic G., Vrhovski Z., Bogdan S.: Dynamic Modeling and Simulation of a Three-wheeled Electric Ca. IEEE International Electric Vehicle Conference, 2012.
• [4] Pacejka H.B.: Tyre and Vehicle Dynamics. SAE International and Elsevier, 2005.
• [5] Rossetter E.J., Gerdes J.C.: Performance guarantees for hazard based lateral vehicle control. ASME Conference Proceedings, 2002.
• [6] Huang J., Ahme J., Koijc A., Hathout J.: Control Oriented Modeling for Enhanced Yaw Stability and Vehicle Steerability. American Control Conference, 2004.
• [7] Jazar R.N.: Vehicle dynamics. Springer Science+Business Media, LLC, New York 2008.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017)