Koncepcja wizyjnego systemu automatyzacji transportu grupowego zrealizowanego w oparciu o ideę podążania za liderem

• Autorzy: Lech P.

Warianty tytułu

EN

The concept of the vision system for movement automation of the transportation group based on an idea of "follow the leader"

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję algorytmu umożliwiającego sterowanie systemem transportu grupowego, w którym wykorzystano ideę podążania za liderem. Algorytm zrealizowano w oparciu o techniki wizyjne. Lider (pilot) oraz poszczególni uczestnicy ruchu opatrzeni są znacznikami, na postawie których następuje ich identyfikacja oraz wyznaczane są parametry sterowania. Identyfikacja znaczników realizowana jest na postawie pełnej informacji z obrazu. Algorytm wykorzystuje aktywne znaczniki oparte na źródłach światła o określonej barwie. Ekstrakcja i identyfikacja wzorca opartego na barwie umożliwia znaczne uproszczenie algorytmu i w konsekwencji decyduje o jego niskim koszcie. Jednym z zastosowań opracowanego algorytmu może być realizacja inteligentnego systemu transportu, w którym za pilotem podążają autonomiczne roboty mobilne naśladujące jego ruch. W pracy zaprezentowano wyniki symulacji zrealizowanej w środowisku symulatora robotów mobilnych Simbad.

EN

The paper presents the concept of the algorithm enables the control group transport system. The idea of follow the leader is implemented. This algorithm based on vision technique. The leader and individual traffic participants are affixing tags on the basis of which followed their identification. The movement control parameters are determined. Identification marks is realized on the basis of complete information from the image. The algorithm uses active tags based on sources of light of a particular color. Extraction and identification based on color pattern allows significant simplification algorithm and consequently determines its low cost. One of the applications developed algorithm can be the implementation of intelligent transport system, where the mobile robots that mimic pilot movement. The paper presents the results of the simulation realized in the environment of mobile robots simulator Simbad.

Słowa kluczowe

PL

transport grupowy; automatyzacja; algorytm sterowania; techniki wizyjne

EN

group transport; automation; control algorithm; vision technique

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 3
• Strony: 3667--3673
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Lech P.

• Katedra Przetwarzania Sygnałów i Inżynierii Multimedialnej, Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie, ul. 26. Kwietnia 10, 71- 126 Szczecin

Bibliografia

• 1. Azuma R.T.: A survey of augmented reality, Presence: Teleoperators and virtual environments, vol. 6, no. 4, pp. 355-385, 1997.
• 2. Brown D.C.: Close-range camera calibration ,Photogrammetric Engineering, pp. 855-866, 1971.
• 3. Kastrinaki V., Zervakis M., Kalaitzakis K.: A survey of video processing techniques for traffic applications. Image and Vision Computing, vol. 21, Elsevier, pp. 359-381
• 4. Chandak, Pravin. Study and Implementation of ‘Follow the Leader’. Diss. University of Cincinnati, 2000..
• 5. Green S. A., Billinghurst M., Chen X., and. Chase J. G.: Human-Robot Collaboration: A Literature Review and Augmented Reality Approach in Design, International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 5, pp. 1- 18, March, 2008.
• 6. Geiger C., Paelke V., Reimann C., Stoecklein J.R.: JARToolkit-A Java Binding for ARToolkit. 1st IEEE int. Workshop on the ARToolkit, Darmstadt, Sep 2002.
• 7. Holloway R.: Registration Errors in Augmented Reality, Ph.D dissertation. UNC Chapel Hill Department of Computer Science technical report TR95-016, August 1995.
• 8. Hugues L., Bredèche N.:Simbad: an Autonomous Robot Simulation Package for Education and Research, Simulation of Adaptive Behavior (SAB) (2006). Rome, Italy. 2006.
• 9. Lech, P., Wizyjne sterowanie robotami mobilnymi podążającymi za liderem Logistyka 2011, nr 6 2201-2208
• 10. Tsai R.:, A versatile camera calibration technique for highaccuracy 3D machine vision metrology using off-the-shelf TV cameras and lenses, IEEE Journal of Robotics and Automation, pp.323-344, August 1987.