Manipulator równoległy jako element systemu sterowania symulatora wybranych środków transportu

• Autorzy: Hetmańczyk J. , Sajkowski M. , Stenzel T.

Warianty tytułu

EN

The parallel manipulator as an element of control system of a simulator of selected means of transport

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł zawiera opis systemu sterowania stanowiska badawczego wyposażonego w manipulator równoległy. Do napędu tego manipulatora wykorzystano bezszczotkowe silniki prądu stałego (PM BLDC). System sterowania manipulatora równoległego oparto na oprogramowaniu Matlab/Simulink współpracującym z platformą czasu rzeczywistego xPC Target, stanowiącą rozszerzenie pakietu Matlab/Simulink. Komunikację miedzy jednostką sterującą a silnikami napędzającymi śruby kulowe siłowników zapewnia magistrala CAN. W artykule przedstawiono również opis stanowiska oraz wykorzystanie manipulatora równoległego w pracach naukowo-badawczych, w których pełni on rolę symulatora przyspieszeń generowanych przez wybrane środki transportu.

EN

The paper contains a description of a control system of the laboratory stand equipped with a parallel manipulator. The Brushless DC motors (PM BLDC) were utilized to drive the manipulator. The parallel manipulator control system software is based on Matlab/Simulink environment cooperating with the xPC target real-time platform, which is the extension of the Matlab/Simulink package. Communication between the control unit and the motors driving the ball screws of the actuators is provided by a CAN bus. The article presents a description of the laboratory stand and explains the possibilities of using this equipment in further scientific research concerning simulators of selected means of transport. The parallel manipulator is used to project accelerations acting in selected means of transport on persons or on a special surveillance equipment.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; napęd PM BLDC; system sterowania czasu rzeczywistego,; symulator warunków pracy

EN

parallel manipulator; PM BLDC drive; real-time control system; simulation of vehicle working conditions

• Wydawca: Wydawnictwo "Druk-Art" SC
• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 19, nr 7/8
• Strony: 127--133
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., fot., rys., wykr.

Twórcy

autor

Hetmańczyk J.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki

autor

Sajkowski M.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki

autor

Stenzel T.

• Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki

Bibliografia

• [1] Aquino Campos L.C., Menegaldo L.L.: Design of a simulator for eye and hand tracking tasks under horizontal whole body vibration. 2013 ISSNIP Biosignals and Biorobotics Conference: Biosignals and Robotics for Better and Safer Living (BRC), Rio de Janerio, 2013, s. 1–5.
• [2] Augustynek P.: CAN w napędach – cz. IV. Silniki Dunkermotoren z łącznością CAN. „Napędy i Sterowanie” 6/2007.
• [3] Chen J.C., Chang W.R., Shih T.S., Chen C.J., Chang W.P., Dennerlein J.T.,. Ryan L.M, Christiani D.C.: Predictors of whole-body vibration levels among urban taxi drivers. „Ergonomics” 11/2003.
• [4] Hetmańczyk J., Sajkowski M., Stenzel T.: Manipulator równoległy. XV Sympozjum Energoelektronika w Nauce i Dydaktyce, ENiD 2016, Gliwice – Tarnowskie Góry 2016, s. 167–172.
• [5] Hetmańczyk J., Sajkowski M., Stenzel T.: Stanowisko laboratoryjne symulatora warunków pracy urządzenia do stabilizacji pozycji pacjenta. „Zeszyty problemowe – Maszyny elektryczne”, 1/2015.
• [6] Hetmańczyk J., Sajkowski M., Stenzel T.: System sterowania manipulatorem równoległym przeznaczony do symulacji wybranych środków transportu. „Zeszyty problemowe – Maszyny elektryczne” 1/2016.
• [7] Hetmańczyk J., Stenzel T., Grzesik B.: Selected aspects of design and modeling of linear actuator based on PM BLDC motor. „Przegląd Elektrotechniczny” 6/2015.
• [8] http://www.mathworks.com/help/index.html.
• [9] Norma ISO 2631-1: Mechanical vibration and shock-Evaluation of human exposure to whole-body vibration-part 1: general requirement. International Organization for Standardization 1997.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017)