Dynamika mobilnego robota transportowego

• Autorzy: Szuster M. , Obal P.

Identyfikatory

DOI

doi.org/10.17814/mechanik.2018.5-6.51

Warianty tytułu

EN

The dynamics of a mobile transport robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiono konstrukcję mobilnego robota transportowego, mającego formę wózka jezdniowego podnośnikowego, służącego do badań laboratoryjnych metod sterowania złożonymi obiektami dynamicznymi w zmiennych warunkach pracy. Przedstawiono opis dynamiki robota, otrzymany za pomocą równań Lagrange’a drugiego rodzaju z mnożnikami, zmodyfikowany w wyniku zastosowania procedury odsprzęgania mnożników. Zaprezentowano wyniki rozwiązania zadania odwrotnego dynamiki z wykorzystaniem zadanej trajektorii robota, składającej się z etapów ruchu typowych dla zadań transportowych, realizowanych przez wózki podnośnikowe.

EN

The article presents the construction of a mobile transport robot which is a forklift model, used for laboratory testing of control methods for complex dynamic objects in changing operating conditions. The robot dynamics is calculated using Lagrange equations of the 2nd type with multipliers. The results of solving the inverse dynamics problem were presented using the robot’s trajectory which consists of stages of movement typical for transport tasks performed by forklift.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot trójkołowy; dynamika robota kołowego mobilnego

EN

3-wheeled mobile robot; mobile robot dynamics

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2018
• Tom: R. 91, nr 5-6
• Strony: 390--395
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tabl.

Twórcy

autor

Szuster M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Obal P.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Domorecki A., Krykowski K. „Silniki BLDC – Klasyczne metody sterowania”. Zeszyty Problemowe. Maszyny Elektryczne. 72 (2005): s. 155–159.
• 2. Trojnacki M. „Mobilne roboty lądowe w transporcie”. Logistyka.4 (2015): s. 6273–6283.
• 3. Giergiel M.J., Hendzel Z., Żylski W. „Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych”. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN, 2013.
• 4. Żylski W., Gierlak P. „Sterowanie ruchem nadążnym robotów manipulacyjnych”. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 2008.
• 5. Żylski W. „Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych”. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 1996.
• 6. Żylski W. „Opis ruchu 3-kołowego mobilnego robota”. Materiały XV Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Białystok–Białowieża 1996, s. 489.
• 7. Hendzel Z. „Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych”. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 1996.
• 8. Spong M.W., Vidyasagar M. „Dynamika i sterowanie robotów”. Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, 1997.
• 9. Szuster M., Obal P. „Kinematyka mobilnego robota transportowego”. Przegląd Mechaniczny. 2 (2017): s. 24–28.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).