Projekt oraz analiza kinematyczna robota pomagającego w rehabilitacji

• Autorzy: Borowik Borys , Gruca Michał , Pyrc Michał

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2023.01.59

Warianty tytułu

EN

Design and kinematical analysis of a robot supporting rehabilitation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opisano projekt robota wspomagającego pracę rehabilitanta. Stworzono konstrukcję do rehabilitacji kończyn górnych, a następnie policzono układ kinematyczny manipulatora. Napisano program w środowisku Scilab, który umożliwia obliczenie kinematyki dowolnego robota wpisując jego parametry w notacji Denavita - Hartenberga.

EN

In the paper a design of a robot applied in rehabilitation process. A stand for rehabilitation of upper limbs was developed. Next the kinematic chain for the designed manipulator was computed. A piece of software was developed in Scilab environment. It makes is possible to complete the kinematics of any robot if its parameters are written using D-H notation.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka robotów; notacja Denavita-Hartenberga; roboty medyczne

EN

kinematic of robots; Denavit-Hartenberg notation; medical robot

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2023
• Tom: R. 99, nr 1
• Strony: 290--293
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Borowik Borys

• Politechnika Częstochowska, Katedra Automatyki, Elektrotechniki i Optoelektroniki, al. AK 17, 42- 200 Częstochowa

• https://orcid.org/0000-0001-8593-8038

autor

Gruca Michał

• Politechnika Częstochowska, Katedra Maszyn Cieplnych, al. AK 21, 42-201 Częstochowa

• https://orcid.org/0000-0002-5215-7427

autor

Pyrc Michał

• Politechnika Częstochowska, Katedra Maszyn Cieplnych, al. AK 21, 42-201 Częstochowa

• https://orcid.org/0000-0002-1927-2909

Bibliografia

• [1] http://www.asimo.pl/modele/HAL.php
• [2] http://jedyna-taka.pl/news,168,aktywny-egzoszkielet-hal-.html
• [3] https://constancecare.pl/wyposazenie/hal-r-hybrid-assistive-limb
• [4] Mikołajewska E. Mikołajewski D., Możliwość wykorzystania robotów pomocniczych i obsługowych w opiece domowej, Gerontologia Polska, 2012 tom 19, nr 3–4, 176–180
• [5] Mikołajewska E., Mikołajewski D., Bezpieczeństwo pracy z robotami rehabilitacyjnymi, Bezpieczeństwo Pracy, 2012, Nr 2
• [6] Nawrat Z., Wprowadzenie do robotyki medycznej, MedicalRoboticsReports – 1/2012
• [7] Tomalska S. , Analiza kinematyki robotów stosowanych w medycynie - Praca Magisterska, Częstochowa 2019
• [8] Rygałło A., Robotyka dla mechatroników, Częstochowa: Politechnika Częstochowska, 2008.
• [9] Borowik B., Analiza kinematyki manipulatorów na przykładzie robota liniowego o czterech stopniach swobody, Mechanik, 7 (2015), 45-50

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).