Prototyp manipulatora do zadań specjalnych

• Autorzy: Świstak Ł. , Szrom D. , Szlachta A.

Warianty tytułu

EN

A prototype of manipulator for special tasks

• Konferencja: XLVI Międzyuczelniana Konferencja Metrologów MKM’2014 i XIX Międzynarodowe Seminarium Metrologów MSM’2014 (XLVI i XIX; 13-16.09.2014; Gdańsk-Sztokholm, Polska-Szwecja)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opisano prototyp manipulatora przeznaczonego do pracy w warunkach szkodliwych. Przedstawiono strukturę oraz funkcjonalność manipulatora. Przedstawiany w artykule prototyp manipulator pozwala studentom zapoznać się z zagadnieniami kinematyki odwrotnej oraz konfiguracji osobliwej Prototyp manipulatora został wykonany w skali 1:5. Opracowany system składa się z konstrukcji manipulatora, wraz ze sterownikiem i modułem Bluetooth oraz aplikacją do obsługi robota.

EN

The work describes a prototype manipulator designed to work under harmful conditions. The prototype of manipulator enables students to familiarize with problems of inverse kinematics and singular configuration was presented. Developed manipulator has been built at a scale of 1:5. The article presents the structure and functionality of the manipulator. The developed system consists of wireless communication by Bluetooth and control system. The application window, which was written in C #, is dedicated to communicate with the manipulator. Control of manipulator is carried out in three modes of operation.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; modelowanie; kinematyka odwrotna

EN

manipulator; modeling; inverse kinematics

• Wydawca: Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Rocznik: 2014
• Tom: Nr 38
• Strony: 69--72
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys. wykr.

Twórcy

autor

Świstak Ł.

• Politechnika Rzeszowska, Wydział Elektrotechniki i Informatyki, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów

autor

Szrom D.

• Politechnika Rzeszowska, Wydział Elektrotechniki i Informatyki, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów

autor

Szlachta A.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów

Bibliografia

• 1. Tomaszewski K.: Roboty Przemysłowe. Projektowanie układów mechanicznych. WNT, Warszawa, 1993.
• 2. Fedus A., Osypiuk R.: Architektura sterowania równoległym manipulatorem Hexa na bazie mikrokontrolerów rodziny SAM7S, Pomiary Automatyka Kontrola vol. 56, nr 6/2010, s. 581 -584.
• 3. Roger, U.: Oracle. Przewodnik projektowania baz danych. WNT, Warszawa 1995.
• 4. www.datasheet-pdf.com/datasheet/TowerPro /633270/SG-5010.pdf.html, strona z dokumentacjami, dokumentacja serwomechanizmu SG-5010, 28.11.2013r.
• 5. Korgul A.: Analiza danych pomiarowych – Materiały pomocnicze dla studentów Wydziału Chemii UW. Wersja trzecia, uzupełniona.
• 6. http://www.eureka-pile.republika.pl/bcc.html Źródło programu Aproksymacja, programy autora Michała Bąbika, 10.01.2014r.
• 7. Lis M.: C#. Poznaj tajniki programowania w C#, Wydawnictwo Helion, Gliwice 2007.
• 8. Farbaniec D.: Microsoft Visual Studio 2012. Programowanie w C#, Wydawnictwo Helion, Gliwice 2013.