Ispol’zovanie kvaternionov dlâ opisania kinematiki vraŝatel’nogo dviženiâ DPLA

• Autorzy: Morozov N. , Tûmencev Û. , Majka A.

Warianty tytułu

EN

Quaternions utilization in description of spin movement kinematics of UAV

• Konferencja: Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających (2; 10-12.05.2006; Kielce-Cedzyna, Poland)
• Języki publikacji: RU

Abstrakty

RU

Представлен математический аппарат и численные результаты иллюстрирующие возможность использования кватернионов (параметров Родрига-Гимильтона) для описания вращательного движения Беспилотажный Летающий Аппарат (БИЛА) рассматриваемого как твердое тело. По сравнению с другими способами описания кинематики вращательного движения летательного аппарата использование кватернионов имеет то преимущество, что позволяет избежать появления особенностей в кинематических уравнениях.

EN

This paper has been written to present mathematical apparatus and computational results, illustrated the possibility of utilization of quaternions (Rodriguez-Hamilton parameters) to description of spin movement of UAV, treated as rigid body, in comparison to different methods of description of spin movement kinematics of flying vehicles the quaternions utilization has that superiority that it allow to avoid appearing singularity in kinematics' equations.

Słowa kluczowe

PL

BOL; kontrola lotów; kwaternion

EN

UAV; flight control; quaternion; attitude dynamics

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2006
• Tom: Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]
• Strony: 283--288
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., wzory

Twórcy

autor

Morozov N.

• Moskovskij Aviacionnyj Institut, Moskva, Rossiâ

autor

Tûmencev Û.

• Moskovskij Aviacionnyj Institut, Moskva, Rossiâ

autor

Majka A.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Samolotów i Silników Lotniczych, Rzeszów, Polska

Bibliografia

• 1. Баранец В.Н., Шмыглевский И.П., Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. - М.: Наук, 1973. 320 с. (Серия «Механика космического полета»).
• 2. Челноков Ю.Н., Применение кватернионов в теории орбитального движения искусственного спутника // Космические исследования-1992. т. З0, вып. 6. с. 759-770.
• 3. Shuster V.D., A survey of attitude representations. // The Journal of Astronautically Sciences, Vol. 41, No. 4, October-December 1993, pp. 439-517.