Badania wpływu węzłów sprężysto-tłumiących na zdolności pokonywania przeszkód przez przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe

• Autorzy: Krogul P. , Łopatka M. J. , Przybysz M. , Typiak R.

Warianty tytułu

EN

The researches of damping-stiffness nodes impact on ability to overcome obstacles by unmanned articulated track platforms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono badania symulacyjne wpływu zastosowania węzłów sztywnościowo-tłumiących na zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Badania polegały na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. Na podstawie badań dobrano wartości tłumienia i sztywności w węzłach łączących człony platformy ze sprzęgiem. Określono także stosunek wartości tłumienia w stosunku do wartości sztywności na podstawie przejazdu przez schody i kłody.

EN

This paper presents simulation research of damping-stiffness nodes impact on ability to overcome single terrain obstacles by unmanned articulated track platforms weighting up to 700 kg. The research was conducted for four terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch, kerb and stairs. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. On the basis of research the damping and stiffness coefficients of the nodes which connect the front and rear part of platform with coupling were chosen. Moreover, the ratio of the damping value in relation to stiffness value was defined based on passing through stairs and logs.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie układów gąsienicowych; MSC Adams; symulacja; platforma gąsienicowa; możliwości terenowe

EN

track system modelling; MSC Adams; simulation; track platform; terrain abilities

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 2474--2482, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Krogul P.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Łopatka M. J.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-96-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Przybysz M.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Typiak R.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-73-06, Fax: + 48 261 83-96-16

Bibliografia

• 1. Брянский Ю. A., Грифф M. И.: Tягaчи сtpoиteлъhыx и дopoжhыx maшиh. Bыcшaя шкoлa, Mocкba 1976.
• 2. Dąbrowska A.: Rubiec A.: Evaluation of lightweight unmanned vehicle mobility. II International Interdisciplinary Technical Conference of Young Scientists, Poznań 2009.
• 3. Haueisen B.: Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April 2003.
• 4. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Badania mobilności bezzałogowej platformy przegubowej z gąsienicowym układem bieżnym. Logistyka 4/2014.
• 5. Łopatka M., Analiza metod oceny zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności, Biuletyn WAT 10/2004.
• 6. Maclaurin B., Comparing the NRMM (VCI), MMP and VLCI traction models, Journal of Terramechanics 44 (2007), pp. 43-51.
• 7. Prochowski L.: Teoria ruchu i dynamika pojazdów mechanicznych. Część I Pojazdy kołowe. Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa 1996.
• 8. Prochowski L.: Teoria ruchu i dynamika pojazdów mechanicznych. Część I Pojazdy gąsienicowe. Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa 1998.
• 9. Wong J. Y.: Theory of ground vehicles, Third Edition. Willey – IEEE, New York 2001