Algorytm sterowania ruchem osi zrobotyzowanego montażu teleskopu

• Autorzy: Patelski R. , Pazderski D.

Warianty tytułu

EN

Algorithm for motion control of a robotic telescope mount

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy zadania precyzyjnego śledzenia trajektorii pozycji i przedstawia propozycję sterownika odpornego na pewną klasę ograniczonych addytywnych zaburzeń dynamiki modelu. Algorytm wykorzystujący obserwator o dużym wzmocnieniu i technikę aktywnej kompensacji (ang. ADRC) zaprojektowano do sterowania ruchem pojedynczej osi zrobotyzowanego teleskopu astronomicznego. Dowód stabilności sformułowano na podstawie analizy liniowej oraz metody Lapunowa. Rozważono dwa podsystemy sterowania prądem/momentem i porównano ich właściwości na podstawie wyników badań eksperymentalnych.

EN

In this paper, the task of precise tracking of a position trajectory is investigated. To solve this problem, a control structure robust to a certain class of bounded additive disturbances is proposed. The algorithm is based on a high gain observer and the active disturbance rejection control (ADRC) approach. It is designed to control a single axis of a robotized astronomical mount. The stability proof is formulated using linear analysis and the Lyapunov method. Two current/torque control subsystems are considered and their properties are compared based on experimental studies.

Słowa kluczowe

PL

robotyka kosmiczna; algorytm sterowania; montaż zrobotyzowany; teleskop

EN

space robotics; control algorithm; robotic assembly; telescope

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 15--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Patelski R.

• Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska, Piotrowo 3a, 61-138 Poznań, Polska

autor

Pazderski D.

• Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska, Piotrowo 3a, 61-138 Poznań, Polska

Bibliografia

• [1] W. Chun, Q. Rong, The Simplified Active Disturbance Rejection Control for Permanent Magnet Synchronous Motor Drive System, Proceedings of the 32nd Chinese Control Conference, 2013, s. 4172-4176.
• [2] Z. Gao, Scaling and Bandwidth-Parameterization Based Controller Tuning, Proceedings of the American Control Conference, 2003, s. 4989-4996.
• [3] J. Han, From PID to Active Disturbance Rejection Control, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2009, vol. 56, s. 900-906.
• [4] W. Leonhard, Control of Electrical Drives, Springer, Berlin, 2001.
• [5] B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics. Modelling Planning and Control, Springer, London, 2009.
• [6] M. Souza, F.R. Wirth, R., N. Shorten, A note on recursive Schur complements, clock Hurwitz stability of Metzler matrices, and related results, IEEE Transactions on Automatic Control, 2017, vol. 60, No. 8, s. 4167-4172.
• [7] K. Tchoń, A. Mazur, I. Hossa, R. Dulęba, R. Muszyński, Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu i sterowanie. Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa 2000.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).