Modelowanie i sterowanie z siłowym sprzężeniem zwrotnym elektrohydraulicznego manipulatora w środowisku wirtualnym

• Autorzy: Owczarek P. , Rybarczyk D. , Stefański F.

Warianty tytułu

EN

Modeling and controlling the electrohydraulic manipulator with force feedback in a virtual environment

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje zastosowanie technik modelowania cyfrowego i wizualizacji 3D pracy manipulatora z napędami elektrohydraulicznymi, sterowanego za pomocą dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Obiektem badań jest manipulator o nietypowej, równoległej kinematyce, który został zamodelowany i umieszczony w środowisku wirtualnym. Wirtualny manipulator odzwierciedla ruchy będącego w pewnej odległości od operatora rzeczywistego urządzenia, odczytując jego współrzędne konfiguracyjne poprzez komunikację bezprzewodową. Wirtualne środowisko umożliwia wykrywanie kolizji oraz oporów ruchu przesuwanej przeszkody. Do operatora dostarczana jest informacja z wizyjnego i siłowego sprzężenia zwrotnego. Zaprojektowane środowisko może zostać wykorzystane jako symulator do nauki manipulowania urządzeniami z napędami elektrohydraulicznymi.

EN

The article describes the use of the digital modeling and 3D visualization of electrohydraulic manipulator work, controlled by a haptic joystick (with force feedback). The aim of the research is modeling and control of the manipulator with untypical parallel kinematics in avirtual environment. Virtual manipulator retrace movements of real manipulator in distant form operator. The coordinates of configuration manipulator was reading and sending by the wireless communication. Virtual environment allows collision detection and obstacle friction motion. An information about the environment is based on force and visual feedback. Designed environment can be used as a simulator to learn to manipulate devices with electrohydraulic drives.

Słowa kluczowe

PL

manipulator elektrohydrauliczny; siłowe sprzężenie zwrotne; modelowanie numeryczne; sterowanie manipulatorem; dżojstik haptic; środowisko wirtualne

EN

electrohydraulic manipulator; force feedback; numeric modelling; manipulator control; haptic joystick; virtual environment

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2013
• Tom: T. 15, nr 46
• Strony: 83--87
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Owczarek P.

• Zakład Urządzeń Mechatronicznych, Politechnika Poznańska

autor

Rybarczyk D.

• Zakład Urządzeń Mechatronicznych, Politechnika Poznańska

autor

Stefański F.

• Zakład Urządzeń Mechatronicznych, Politechnika Poznańska

Bibliografia

• 1. Milecki A., Bachman P., Chciuk M.: Wykrywanie kolizji w teleoperatorze z interfejsem dotykowym i systemem wizyjnym. „Pomiary, Automatyka, Robotyka” 2010, nr 2, s. 655-661.
• 2. Bachman. P: Siłowe sprzężenie zwrotne w hydraulice.„Hydraulika i Pneumatyka” 2009, nr 2, s. 9-11.
• 3. Jezierski E.: Dynamika robotów. Warszawa: WNT, 2005.
• 4. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. Warszawa: Wyd. Nauk. PWN, 2003,
• 5. http://irrlicht.sourceforge.net/