Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Balansujący robot jednokołowy
Konferencja
International Seminar of Applied Mechanics (16 ; 01-03.06.2012 ; Szczyrk, Polska)
Języki publikacji
Abstrakty
The article presents a design of a mono-wheel robot. It describes a general concept of a mono-wheel vehicle putting emphasis on its advantages over multi-wheel vehicles. It compares the existing solutions and highlights their deficiencies and problems. Finally this paper presents the designed device and focuses on the concept of achieving dynamic stabilization when the robot is moving slowly or stopped.
Artykuł przedstawia projekt robota jednokołowego. Podstawową innowację stanowi strategia sterowania tym autonomicznym pojazdem. Zaproponowany mechanizm balansujący potrafi utrzymać pionową pozycję zbudowanego prototypu przy ograniczonej amplitudzie zaburzenia. Przyszłe prace nad projektem będą się skupiać na porównaniu opracowanego algorytmu sterowania z podejściem opartym o model w przestrzeni stanów oraz na rozwiązaniu reszty problemów związanych ze sterowaniem - przyspieszanie, hamowanie oraz skręcanie.
Rocznik
Tom
Strony
7--10
Opis fizyczny
Bibliogr. 2 poz.
Twórcy
autor
- AGH University of Science and Technology, Cracow, Poland
autor
- AGH University of Science and Technology, Cracow, Poland
autor
- AGH University of Science and Technology, Cracow, Poland
Bibliografia
- 1. H. Benjamin Brown and Yangsheng Xu, "A single-wheel, gyroscopically stabilized robot", IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 4, No. 3, September, 1997.
- 2. Mohinder S. G., Angus P. A.: Kalman Filtering: Theory and Practise Using MATLAB. Wiley, 2008.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-1763c6e6-124c-4982-a1cf-a6b207abb3ea