Balancing mono whell robot concept

• Autorzy: Buratowski T. , Cieślak P. , Giergiel M.

Warianty tytułu

PL

Balansujący robot jednokołowy

• Konferencja: International Seminar of Applied Mechanics (16 ; 01-03.06.2012 ; Szczyrk, Polska)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The article presents a design of a mono-wheel robot. It describes a general concept of a mono-wheel vehicle putting emphasis on its advantages over multi-wheel vehicles. It compares the existing solutions and highlights their deficiencies and problems. Finally this paper presents the designed device and focuses on the concept of achieving dynamic stabilization when the robot is moving slowly or stopped.

PL

Artykuł przedstawia projekt robota jednokołowego. Podstawową innowację stanowi strategia sterowania tym autonomicznym pojazdem. Zaproponowany mechanizm balansujący potrafi utrzymać pionową pozycję zbudowanego prototypu przy ograniczonej amplitudzie zaburzenia. Przyszłe prace nad projektem będą się skupiać na porównaniu opracowanego algorytmu sterowania z podejściem opartym o model w przestrzeni stanów oraz na rozwiązaniu reszty problemów związanych ze sterowaniem - przyspieszanie, hamowanie oraz skręcanie.

Słowa kluczowe

EN

mono-wheel robot; control; balancing mechanism

PL

robot jednokołowy; sterowanie; mechanizm balansujący

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Modelling and Optimization of Physical Systems
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 11
• Strony: 7--10
• Opis fizyczny: Bibliogr. 2 poz.

Twórcy

autor

Buratowski T.

• AGH University of Science and Technology, Cracow, Poland

autor

Cieślak P.

• AGH University of Science and Technology, Cracow, Poland

autor

Giergiel M.

• AGH University of Science and Technology, Cracow, Poland

Bibliografia

• 1. H. Benjamin Brown and Yangsheng Xu, "A single-wheel, gyroscopically stabilized robot", IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 4, No. 3, September, 1997.
• 2. Mohinder S. G., Angus P. A.: Kalman Filtering: Theory and Practise Using MATLAB. Wiley, 2008.