Realizacja sterowania zespołem manipulatorów za pomocą wybranych mikrokontrolerów AVR oraz PSoC

• Autorzy: Kociszewski R. , Kochanowski S.

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_216/25

Warianty tytułu

EN

Control of Team Manipulators Using Selected AVR and PSoC Microcontrollers

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono problematykę realizacji sterowania zespołem manipulatorów za pomocą wybranych mikrokontrolerów 8-bitowych. Wykorzystano w tym celu układ nowej serii ATXmega rodziny AVR oraz układ należący do programowalnej rodziny PSoC. Pokazano, że generowanie synchronicznego (takiego samego) ruchu przez dwa manipulatory za pomocą impulsów sterujących serwomechanizmami jest możliwe do realizacji z poziomu jednego 8-bitowego mikrokontrolera. Warunkiem jest dysponowanie odpowiednią liczbę bloków peryferyjnych mogących generować niezależne sygnały PWM.

EN

The paper presents a problem of control of team manipulators. It has been shown that this task can be solved by the use of 8-bit microcontrollers with suitable numbers of PWM channels. The steering strategy (control servo drive) has been successfully implemented in the ATmega128A3U microcontroller and in Programmable System on Chip CY8C29466.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; mikrokontroler AVR; mikrokontroler programowalny PSoC; sygnał PWM

EN

manipulator; AVR microcontroller; programmable microcontroller; PWM signal

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 19, nr 2
• Strony: 25--29
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Kociszewski R.

• Politechnika Białostocka, Wydział Elektryczny, ul. Wiejska 45A, 15-351 Białystok

autor

Kochanowski S.

• Politechnika Białostocka, Wydział Elektryczny, ul. Wiejska 45A, 15-351 Białystok

Bibliografia

• 1. Ashby R., Designer’s Guide to the Cypress PSoC, Elsevier 2005.
• 2. Francuz T., AVR praktyczne projekty, Wyd. Helion 2013.
• 3. Khan A.A., Kumar P., Reddy K., Design and Implementation of Electronic Gesture Recognition Unit Using Accelerometer to Control Robotic Arm Powered With Cortex-M3 Core, “International Journal of Engineering Research and Development”, Vol. 2, Issue 11 (August 2012), 14-18.
• 4. Kung Y-S., Shu G-S., Development of a FPGA-based motion control IC for robot arm. “IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT’05)”, Hong Kong 2005. DOI: 10.1109/ICIT.2005.1600854.
• 5. Maciejewicz R., Projekt i realizacja manipulatora dydaktycznego sterowanego za pomocą mikrokontrolera ARM. Praca dyplomowa, Politechnika Białostocka, Białystok 2012.
• 6. Murphy R., Getting Started with PSoC® 1, Cypress Semiconductor, 2012.
• 7. Raabe Z., Sterownik serwomechanizmów. „Elektronika dla wszystkich”, Nr 4, 1997, 14-17.
• 8. Robotic Arms [www.lynxmotion.com/c-124-al5a.aspx] (dostęp: 6 listopad 2014).
• 9. Schilling R., Fundamentals of Robotics - Analysis and control, Prentice-Hall 1998.
• 10. Spong M.W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów, WNT 1997.
• 11. Thweny F.A., Alhammad A.L., Implementation of FPGA Based PSO PID Controller for Feedback IVAX SCARA Robot Manipulator, International “Journal of Computer Science Engineering & Technology“, Oct 2013, Vol. 3, Issue 10.

Uwagi

PL

Publikację zrealizowano w ramach pracy S/WE/1/11 finansowanej przez Ministerstwo Nauki i Szkolnictwa Wyższego.