Implementacja magistrali CAN i protokołu CANopen w robocie edukacyjnym

• Autorzy: Bereska D. , Balcewicz R. , Garczyński M.

Warianty tytułu

EN

Implementation of CAN bus and CANopen protocol in educational robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono implementację magistrali CAN i protokołu CANopen w układzie sterowania robota edukacyjnego o sześciu stopniach swobody, będącego na wyposażeniu laboratorium robotów przemysłowych Zakładu Sterowania i Robotyki Politechniki Śląskiej. Opisywany układ sterowania został zaprojektowany z uwzględnieniem szczególnych wymagań stawianych stanowiskom dydaktycznym. Cała logika robota została skupiona w sterowniku PLC programowanym zgodnie z normą IEC 61131, wyposażonym w interfejs CAN oraz protokół CANopen. Dla potrzeb robota zostały zaprojektowane moduły we/wy CANopen z enkoderów inkrementalnych, oraz moduły CANopen do sterowania silnikami krokowymi z rozbudowaną kontrolą wyłączników krańcowych. W pracy przedstawione zostały: architektura sprzętowa, opis oprogramowania, a także aspekty dydaktyczne zastosowanego rozwiązania. Wnioski końcowe zawierają podsumowanie wdrożenia projektu, analizę kosztów przyjętego rozwiązania oraz ocenę wartości dydaktycznej na podstawie przeprowadzonych zajęć laboratoryjnych.

EN

This paper presents the implementation of CAN bus and CANopen protocol in educational, six degree of freedom robot - a property of Institute of Automatic Control at Silesian University of Technology. It's control system has been designed with the specific requirements of teaching purposes in mind and system logic was based on CAN-equipped PLC, programmed in accordance with IEC 61131 standard. To suit project needs, several I/O modules were designed and made to allow the instalation of incremetal encoders and limit switches. The paper covers hardware architecture, software description and didactic aspects of applied solution. Final conclusions include a summary of the project implementation, a cost analysis of the chosen solution and evaluation of the it's usefulness in teaching classes.

Słowa kluczowe

PL

magistrala CAN; sterownik PLC; układ sterowania robota

EN

implementation of CAN bus; CANopen; educational robot

• Wydawca: Ośrodek Badawczo – Rozwojowy Urządzeń Mechanicznych „OBRUM” sp. z o. o
• Czasopismo: Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 1 (23)
• Strony: 157--162
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Bereska D.

• Instytut Automatyki, Politechnika Śląska, Gliwice

autor

Balcewicz R.

• CLANET, Gliwice

autor

Garczyński M.

• CLANET, Gliwice

Bibliografia

• [1] isert-electronic: Interface-karte 4.0 – in Positionier + Koordinatensteuerungen, 1988.
• [2] Dokumentacja oprogramowania Xsoft.
• [3] CAN specification Version 2.0 Robert Bosch GmbH, 1991.
• [4] CiA Draft Standard 301 - CANopen Application Layer and Communications.