Modelowanie tarcia pomiędzy powierzchniami stalowymi ściany i gąsienicy robota wspinającego z zastosowaniem pakietu MD ADAMS

• Autorzy: Cader M. , Cieśla M.

Warianty tytułu

EN

Modeling of friction between steel surface of wall and steel surface of climbing robot’s caterpillar, using MD ADAMS package

• Konferencja: XI Forum Inżynierskie ProCAx 2012, 2-4 X Sosnowiec, 15-16 X Kraków
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodologie doboru parametrów modelu tarcia wymaganych przez środowisko MD ADAMS dla powierzchni stalowych. Zaplanowano i przeprowadzono eksperymenty mające na celu wyznaczenie wartości wymaganych parametrów oraz eksperyment mający na celu weryfikacje tych wartości na obiekcie symulacyjnym – modelu robota wspinającego się po ścianach stalowych. W pracy przedstawiono wyniki obu eksperymentów w zestawieniu z wynikami eksperymentów przeprowadzonych na rzeczywistych modelach.

EN

The paper presents a methodology for the determinate of the friction model parameters required by the MD ADAMS environment for steel surfaces. Planned and carried out experiments to determine the value of the required parameters, and an experiment designed to verify the determinated value. The experiment based on modeling of motion of the steel-wall climbing robot. In this paper presents results both of experiments.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie; tarcie; powierzchnia stalowa; MD ADAMS

EN

modelling; friction; steel surface; MD ADAMS

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 86, nr 2CD
• Opis fizyczny: poz. 15, 10 s., Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Cader M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

autor

Cieśla M.

• Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

Bibliografia

• [1] Wojtyra M., Fraczek J.: Kinematyka układów wieloczłonowych, Wydawnictwo Naukowo Techniczne, Warszawa 2009.
• [2] Wojtyra M., Fraczek J.: Metoda układów wieloczłonowych w dynamice mechanizmów, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa 2007.
• [4] M. Cader „Prototyp wspinającej się platformy przeznaczonej do diagnostyki ścian paleniska kotłów energetycznych dużej mocy”, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 3/2012,
• [5] M.Cader, M.Ciesla, „Analiza modelu konstrukcji robota wspinającego sie po ścianach kotła energetycznego przeprowadzona w oparciu o symulacje komputerowe w programie MD ADAMS”, MECHANIK, nr 7/2012,
• [6] H.Głowacki.: Mechanika techniczna – dynamika, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa 2011